Facoltà di Ingegneria - Udu Lecce
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Sito Internet <strong>di</strong> riferimento<br />

http://www.giulio.reina.unile.it/<br />

PROGRAMMA<br />

Teoria<br />

• Analisi dei Meccanismi in catena cinematica aperta: ore: 8<br />

Struttura dei meccanismi piani e spaziali, definizione e classificazione dei manipolatori<br />

industriali. Meccanica e Organi <strong>di</strong> presa.<br />

• Analisi cinematica: ore: 10<br />

Matrici <strong>di</strong> rotazione e trasformazione, convenzione <strong>di</strong> Denavit-Hartenberg, cinematica<br />

<strong>di</strong>retta e inversa. Spazio <strong>di</strong> lavoro.<br />

• Robotica Mobile: ore: 12<br />

Architetture comuni <strong>di</strong> basi mobili, parametri <strong>di</strong> stabilità e destrezzza, vincoli anolonomi,<br />

modelli cinematici, veicoli omni<strong>di</strong>rezionali, veicoli ad elevata destrezza su terreni<br />

accidentati, sistemi <strong>di</strong> stima della posizione, odometria, pianificazione della traiettoria,<br />

primitive del moto.<br />

Esercitazione<br />

• Analisi cinematica: ore: 8<br />

Stu<strong>di</strong>o dei manipolatori industriali più comuni: robot cartesiano, scara, antropomorfo e<br />

cilindrico.<br />

Progetto<br />

• Programmazione: ore: 6<br />

Svipluppo e implementazione <strong>di</strong> un co<strong>di</strong>ce per applicazioni <strong>di</strong> robotica mobile.<br />

TESTI CONSIGLIATI<br />

• Scavicco L., Siciliano B. "Robotica Industriale", McGraw-Hill Libri Italia, Milano.<br />

• Craig J.J.: "Introduction to Robotics - Mechanics & Control", Ad<strong>di</strong>son-Wesley P. C.<br />

Inc.<br />

• Jones J., Flynn A.,Seiger B., "Mobile Robots: Inspiration to Implementation", AK<br />

Peters Ltd.<br />

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