Facoltà di Ingegneria - Udu Lecce
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Modalità d'esame<br />

Una prova pratica ed un colloquio orale.<br />

Sito Internet <strong>di</strong> riferimento<br />

http://sara.unile.it/moodle/<br />

PROGRAMMA<br />

Teoria<br />

• Elementi <strong>di</strong> Controllo <strong>di</strong> Sistemi Nonlineari ore: 10<br />

Introduzione al controllo <strong>di</strong> sistemi non lineari. Preliminari matematici. La stabilità<br />

secondo Lyapunov. Il metodo in<strong>di</strong>retto e <strong>di</strong>retto <strong>di</strong> Lyapunov. Il Teorema <strong>di</strong> La Salle ed il<br />

Lemma <strong>di</strong> Barbalat. Elementi <strong>di</strong> stabilità per sistemi perturbati. Cenni al metodo della<br />

feedback linearization.<br />

• Modellistica <strong>di</strong> Sistemi Robotici. ore: 10<br />

Esempi <strong>di</strong> sistemi robotici. Introduzione alla robotica industriale: descrizione geometrica<br />

<strong>di</strong> un robot manipolatore. Catene cinematiche aperte, <strong>di</strong>ramate e chiuse: nomenclatura<br />

e concetti generali. Introduzione alla convenzione <strong>di</strong> Denavit Hartenberg: il problema<br />

geometrico <strong>di</strong>retto e la sua formulazione in termini <strong>di</strong> trasformazioni omogenee.<br />

Trasformazioni omogenee <strong>di</strong>rette e inverse. Cinematica delle terne. Introduzione ai<br />

concetti <strong>di</strong> spazio operativo, spazio dei giunti, spazio <strong>di</strong> lavoro, spazio <strong>di</strong> lavoro destro.<br />

Esempi <strong>di</strong> soluzione del problema geometrico <strong>di</strong>retto per manipolatori standard.<br />

Introduzione al problema geometrico inverso. Cenno al modello <strong>di</strong>namico <strong>di</strong> Robot.<br />

• Inversione Cinematica. ore: 10<br />

Jacobiano geometrico ed analitico. Il problema dell'inversione cinematica per robot<br />

ridondanti e non. Inversione cinematica per sistemi sotto-attuati e sovra-attuati in<br />

funzione del rango dell Jacobiano. Inversione cinematica e singolarità: schemi robusti<br />

basati, analisi SVD e soluzione ai minimi quadrati smorzati. Inversione cinematica e<br />

controllo orientato ai task.<br />

• Architetture <strong>di</strong> Controllo per Robot Industriali. ore: 10<br />

Controllo <strong>di</strong> robot manipolatori: architetture <strong>di</strong> controllo nello spazio dei giunti e nello<br />

spazio operativo. Valutazioni generali <strong>di</strong> pro e contro delle due soluzioni. Controllo nello<br />

spazio dei giunti: approccio centralizzato e decentralizzato, considerazioni generali. Il<br />

modello <strong>di</strong>namico per il controllo decentralizzato: derivazione ed analisi.<br />

Architettura <strong>di</strong> controllo decentralizzata: cenni agli schemi <strong>di</strong> controllo <strong>di</strong> basso livello.<br />

Azione in avanti sul singolo giunto ed azione in avanti centralizzata. Proprieta' e<br />

considerazioni generali. Schemi <strong>di</strong> controllo centralizzati nello spazio dei giunti:<br />

controllo PD con compensazione della gravita'. Analisi <strong>di</strong> Lyapunov. Controllo a<br />

<strong>di</strong>namica inversa (feedback linearization) nello spazio dei giunti.<br />

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