EPOS2 Application Notes Collection - Maxon Motor

Figure 4-43 Startup Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 4-44 Regulation Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 4-45 Configuration Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figure 4-46 Master Encoder Mode – Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figure 4-47 Master Encoder Mode – Application Example: Dual Axes System . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figure 5-48 Step/Direction Mode – System Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 5-49 Startup Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-50 Regulation Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-51 Configuration Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 5-52 Step/Direction Mode – Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 5-53 Step/Direction Mode – Application Example: Slave Axis System . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 6-54 Interpolated Position Mode – PVT Principle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 6-55 Interpolated Position Mode – Clock Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figure 6-56 Interpolated Position Mode – Interpolation Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Figure 6-57 Interpolated Position Mode – FIFO Organization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 6-58 Interpolated Position Mode – FSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 6-59 CANopen Wizard #5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Figure 6-60 Change Mapping Receive PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figure 6-61 CANopen Wizard #13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Figure 6-62 Change Mapping Transmit PDO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Figure 7-63 Regulation Tuning – Current Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figure 7-64 Regulation Tuning – Velocity Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figure 7-65 Regulation Tuning – Position Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figure 7-66 Regulation Tuning Wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figure 7-67 Regulation Tuning Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figure 7-68 Expert Tuning – Cascade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Figure 7-69 Expert Tuning – Identification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Figure 7-70 Expert Tuning – Parameterization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 7-71 Expert Tuning – Verification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Figure 9-72 Controller Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Figure 9-73 Controller Architecture – Current Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Figure 9-74 Controller Architecture – Velocity Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figure 9-75 Controller Architecture – Position Regulator with Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 9-76 Dual Loop Architecture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 9-77 Dual Loop Velocity Regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Figure 9-78 Dual Loop Position Regulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Figure 9-79 Example1 – Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Figure 9-80 Example1 – System Parameters, real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Figure 9-81 Example1 – Current Regulation, Block Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Figure 9-82 Example1 – Current Regulation, simulated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Figure 9-83 Example1 – Current Regulation, measured . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Figure 9-84 Example1 – Velocity Regulation, Block Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figure 9-85 Example1 – Velocity Regulation, simulated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figure 9-86 Example1 – Velocity Regulation, measured. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figure 9-87 Example1 – Position Control with Feedforward, Block Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
maxon motor control
Z-210 Document ID: rel3956 EPOS2 Positioning Controllers
Edition: April 2013
EPOS2 Application Notes Collection
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