EPOS2 Application Notes Collection - Maxon Motor

Table 3-43 EPOS2 Module 36/2 – Pin Assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Table 3-44 EPOS Signal Cable 1 – Technical Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Table 3-45 EPOS Signal Cable 1 – Pin Assignment EPOS2 24/5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Table 3-46 Connector J2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Table 3-47 Connector J2 – Pin Assignment EPOS2 24/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Table 4-48 Master Encoder Mode – covered Hardware and required Documents . . . . . . . . . . . . 57
Table 4-49 Master Encoder Mode – recommended Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Table 4-50 Quadrature Counter – EPOS2 70/10, EPOS2 50/5 & EPOS2 Module 36/2 . . . . . . . . 58
Table 4-51 Quadrature Counter – EPOS2 24/5 & EPOS2 24/2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Table 4-52 Master Encoder Mode – Hardware Description (Digital Inputs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Table 4-53 Master Encoder Mode – Input Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Table 4-54 Master Encoder Mode – Output Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Table 4-55 Master Encoder Mode – Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Table 4-56 Configuration of Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Table 4-57 Master Encoder Mode – Limiting Factors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Table 5-58 Step/Direction Mode – covered Hardware and required Documents . . . . . . . . . . . . . . 65
Table 5-59 Step/Direction Mode – recommended Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Table 5-60 Up/Down Counter – EPOS2 70/10, EPOS2 50/5 & EPOS2 Module 36/2 . . . . . . . . . . 66
Table 5-61 Up/Down Counter – EPOS2 24/5 & EPOS2 24/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Table 5-62 Step/Direction Mode – Hardware Description (Digital Inputs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Table 5-63 Step/Direction Mode – Input Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Table 5-64 Step/Direction Mode – Output Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Table 5-65 Step/Direction Mode – Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Table 5-66 Configuration of Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Table 5-67 Step/Direction Mode – Limiting Factors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Table 6-68 Interpolated Position Mode – covered Hardware and required Documents. . . . . . . . . 73
Table 6-69 Interpolated Position Mode – recommended Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Table 6-70 Interpolated Position Mode – IPM Data Buffer Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Table 6-71 Interpolated Position Mode – FSA States and supported Functions . . . . . . . . . . . . . . 78
Table 6-72 Interpolated Position Mode – Transition Events and Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Table 6-73 Interpolated Position Mode – Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Table 6-74 Interpolated Position Mode – Commanding Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Table 6-75 Interpolated Position Mode – Controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Table 6-76 Interpolated Position Mode – Controlword Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Table 6-77 Interpolated Position Mode – Output Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Table 6-78 Interpolated Position Mode – Statusword. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Table 6-79 Interpolated Position Mode – Statusword Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Table 6-80 Interpolation Buffer Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Table 6-81 Interpolation Buffer Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Table 6-82 Interpolation Sub Mode Selection – Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Table 6-83 Buffer Organization – Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Table 6-84 Buffer Clear – Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Table 6-85 Interpolated Position Mode – typical Command Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Table 7-86 Regulation Tuning – covered Hardware and required Documents . . . . . . . . . . . . . . . 93
Table 7-87 Regulation Tuning – recommended Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
maxon motor control
Z-214 Document ID: rel3956 EPOS2 Positioning Controllers
Edition: April 2013
EPOS2 Application Notes Collection
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