EPOS2 Application Notes Collection - Maxon Motor

Table 10-133 CAN Bus Wiring – CAN Bus Line. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Table 10-134 EPOS2 70/10, EPOS2 50/5 & EPOS2 24/5 – CAN ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Table 10-135 DIP Switch 1…7 Settings (Example) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Table 10-136 EPOS2 Module 36/2 – CAN ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Table 10-137 EPOS2 24/2 – CAN ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Table 10-138 Switch 1…4 Settings (Example). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Table 10-139 CAN Communication – Bit Rates and Line Lengths. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Table 10-140 SDO Transfer Protocol – Legend. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Table 10-141 Command Specifier (Overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Table 10-142 Example “Read” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Table 10-143 Example “Write” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Table 10-144 Example “Read” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Table 10-145 NMT Functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Table 10-146 COB-IDs – Default Values and Value Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Table 10-147 Node Guarding Protocol – Data Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Table 10-148 Heartbeat Protocol – Data Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Table 11-149 USB or RS232 to CAN Gateway – covered Hardware and required Documents . . . 161
Table 11-150 USB or RS232 to CAN Gateway – recommended Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Table 11-151 Communication Data Exchange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Table 11-152 SDO Transfer Protocol – Legend. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Table 11-153 Communication via USB (Example) – Steps 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Table 11-154 Communication via USB (Example) – Steps 3/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Table 11-155 Communication via RS232 (Example) – Steps 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Table 11-156 Communication via RS232 (Example) – Steps 3/4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Table 11-157 Command Translation – USB/RS232 to CANopen Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Table 11-158 USB or RS232 to CAN Gateway – Limiting Factors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Table 11-159 RS232 to CAN Gateway – Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Table 11-160 Timing – CAN Bus (CANopen SDO Services) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Table 11-161 Timing – USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Table 11-162 Timing – RS232 (maxon-specific protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Table 12-163 Data Recording – covered Hardware and required Documents. . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Table 12-164 Data Recording – recommended Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Table 12-165 Data Recording – Title Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Table 12-166 Data Recording – Option Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Table 12-167 Data Recording – Display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Table 12-168 Data Recording – Context Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Table 12-169 “Configure Recorder” – Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Table 12-170 “Configure Recorder” – Data Sampling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Table 12-171 “Configure Recorder” – Trigger Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Table 12-172 “Configure Recorder” – Trigger Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Table 12-173 Data Recorder Control – Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Table 12-174 Data Recorder Configuration – Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Table 12-175 Data Recorder Status – Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Table 12-176 Data Recorder Max. Number of Samples – Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Table 13-177 Extended Encoders Configuration – covered Hardware and required Documents . . 187
maxon motor control
Z-216 Document ID: rel3956 EPOS2 Positioning Controllers
Edition: April 2013
EPOS2 Application Notes Collection
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