texto: metodos numericos para ecuaciones diferenciales ordinarias

2. Para n=0,...,N-1, hacer
3. Parar
K1 = h [MYn + F]
K2 = h M(Yn + K1)
+ F 2
K3 = h M(Yn + K2)
+ F 2
K4 = h [M(Yn + K3) + F]
Yn+1 = Yn + 1
6 (K1 + 2K2 + 2K3 + K4)
Salida xn+1, Yn+1
3.5.4. Monorriel de dos carros
La figura 3.5 muestra un monorriel de dos carros[ROJ 01]. Sean M1 la masa del
carro de máquinas y B1 sus fricciones debido al aire y al rodamiento. La fuerza lineal
equivalente para mover el proceso se designa como û(t). Los dos carros poseen masas M2
y M3 respectivamente, y están sujeto a fricciones B2 y B3. Los carros se acoplan uno al
otro con dispositivos no rígidos(resortes) que poseen constantes k23 y k12 y dispositivos
amortiguadores de constantes B23 y B12. Las coordenadas de posición se designan como
x1, x2 y x3. Para determinar los desplazamientos y velocidades de M1, M2 y M3 en el
intervalo de tiempo [0, 3], hacemos el diagrama de cuerpo libre a cada masa.
Figura 3.5: Proceso monorriel de dos carros más un carro de máquinas.
De la figura 3.6, el desplazamiento de la masa M3 satisface
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