Abstract-Band - Fakultät für Informatik, TU Wien - Technische ...

mittelten Mindestanforderungen werden hinsichtlich Gebrauchstauglichkeit
an den Usability-Kriterien Effektivität, Effizienz und Zufriedenheit gemessen.
In Anlehnung an den DATech Leitfaden für Usability werden die Anforderungen
auf Basis der Informationen, die aus der Analyse der Vor- und
Nachteile stammen, überprüft. Der Nichterfüllungsgrad der Anforderungen
wird ermittelt. Das derzeitige System baut auf eine rein subjektive Ablaufsteuerung,
Einschätzung der Situations- und Informationsweitergabe, als
auch auf der redundanten Ermittlung der Notfalldaten auf. Essentiell sind die
ungenügend genutzte Möglichkeit des elektronischen Datenaustausches und
die fehlende Integration von verfahrensunterstützenden Maßnahmen. Die
Ergebnisse der Erhärtungsanalyse zeigen auf, dass dringender Handlungsbedarf
hinsichtlich der Integration von GPS und Biosignalen in einem
integrierten Systemablauf besteht. Ausgehend der Ergebnisse der Erhärtungsanalyse
erfolgt die Skizzierung von Maßnahmen, welche eine
Verbesserung der Prozessabläufe und somit schlussendlich der Gebrauchstauglichkeit
bewirken.
Reinhard Raschbauer
Methoden zur Positionsbestimmung für autonome Fahrzeuge
Studium: Masterstudium Technische Informatik
Betreuer: Ao.Univ.Prof. Dr. Wolfgang Kastner
Autonome selbstfahrende Roboter, so genannte Automated Guided Vehicles
(AGVs), finden in der heutigen Zeit immer weitere Verbreitung. Sie werden in
vielen Bereichen der Wirtschaft und Industrie, aber auch zunehmend im
städtischen Verkehr oder der Landwirtschaft eingesetzt. Damit ein AGV seine
Aufgaben bestmöglich erfüllen kann, ist es fundamental, dass seine Position
hochgenau bestimmt werden kann. Global Positioning System (GPS) ist die
gegenwärtig am häufigsten verwendete Lösung zur Positionsbestimmung.
Konventionelle GPS-Empfänger verfügen aber nicht über die notwendige
Genauigkeit, um sie für AGVs verwenden zu können. Ziel der vorliegenden
Diplomarbeit ist es, Methoden zu entwickeln, mit denen es möglich ist, die
Position von AGVs hochgenau zu bestimmen. Dazu sollen konventionelle
GPS-Empfänger sowie zusätzliche Sensordaten des AGVs zum Einsatz kommen.
Durch die Verwendung spezieller Algorithmen soll diese Positionsgenauigkeit
erreicht werden. Einleitend werden die Grundlagen Satellitenbasierter
Positionsbestimmung anhand von GPS erläutert. Aufbauend darauf
werden hochgenaue Positionierungssysteme diskutiert. Kernpunkt dieser
Arbeit ist der Entwurf von neuen Methoden zur Realisierung solcher Systeme.
Zur Steigerung der Genauigkeit der GPS-Messung werden Real Time Kinematic
(RTK)-Algorithmen verwendet. Weiters wird die Geschwindigkeit des
AGVs mittels der Dopplerfrequenz der GPS-Signale berechnet. Die so
erzeugten Daten werden anschließend mit einem stochastischen Systemintegrationsfilter
optimal mit den lokalen Sensordaten kombiniert. Zwei
Ansätze wurden verfolgt, die sich darin unterscheiden, wie die Messwerte
kombiniert werden. Einerseits werden die Subsysteme einzeln umgesetzt und
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