Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord

Beschreibung des Problems 2-7
2.2 Beschreibung des bereits implementierten Regelkonzepts
Abbildung 2-2 stellt das bereits implementierte Regelkonzept für spindelgetriebene
Sägeschlitten dar. Es handelt sich um einen P-Regler mit einer Drehzahlvorsteuerung.
Leitantrieb
Sollw ert-
Gene-
v
t
Kvu
s
rator t Delta_s vk v U
K v a
[AnzE] sp
U [V ]
[AnzE/s ]
[1/s]
Istwert-
Aufbereitung
Folgeantrieb
Regler Regelstrecke
Abbildung 2-2: Regelkonzept für spindelgetriebene Sägeschlitten [14]
Der Regler hat zwei Eingänge: die Position des Leitantriebs (Werkstück) und die Position
des Folgeantriebs (Sägeschlitten).
Aus der Position des Leitantriebs (Führungsgröße) generiert der Sollwertgenerator die
Position st und die Geschwindigkeit vt. Die Geschwindigkeit vt wird dem Antrieb direkt
vorgegeben (Prinzip der Drehzahlvorsteuerung).
Aus der Differenz der Führungsposition st und der aktuellen Position des Sägeschlittens
wird die Regelabweichung Delta_s berechnet und einem P-Glied zugeführt. Aus der
Summe der Ausgangsgröße des P-Gliedes vk und der Führungsgröße vt folgt die
Geschwindigkeit v, die dann in eine Ausgangsspannung Ua umgerechnet wird.
Die Stellgröße Ua wird auf die Regelstrecke geschaltet. Über einen Drehgeber wird die
Istposition des Sägeschlittens erfaßt und auf den Regler zurückgekoppelt.