Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord

Der Reglerentwurf 4-45
Beim Experimentieren mit verschiedenen Reglereinstellungen zeigt sich, daß ein Regler
mit D-Anteil nicht geeignet ist, da er sehr zum Schwingen neigt.
Die Schnelligkeit des PI-Reglers reicht zwar aus, um innerhalb eines Zyklusses Gleichlauf
zu erzielen. Dieser wird aber viel zu spät erreicht. Es ist daher nicht möglich mit diesem
Regler vernünftige Sägeschnitte durchzuführen.
Abbildung 4-9 zeigt den Verlauf der Werkstückposition xw(t) und der umgerechneten
Schlittenposition x2(t) über zwei Regelzyklen. Der erste Zyklus stellt den Verlauf für eine
Werkstücklänge von 0,36 m dar, der zweite den Verlauf für eine Länge von 0,5 m. Bei
Änderung der Werkstücklänge erreicht der Regler den Gleichlauf nicht mehr. Die
Parameter KI und KP müssen neu eingestellt werden.
Abbildung 4-10 stellt den zeitlichen Verlauf der Stellgröße dar. Sie nimmt auch Werte an,
die größer als 10 V sind. Diese Werte werden durch das „Limit“-Glied in der Regelstrecke
abgeschnitten.
x2(t)/m, xW(t)/m
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
lW=0,36 m lW=0,5 m
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
Zeit t/s
Abbildung 4-9: Zeitlicher Verlauf der Werkstückposition und der Schlittenposition
Stellgröße U(t)/V
40
30
20
10
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
-10
-20
Zeit t/s
Abbildung 4-10: Zeitlicher Verlauf der Stellgröße