Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord

Modellbildung der Regelstrecke 3-14
Die Gleichungen (27) beschreiben eine Linksdrehung der Kurbel. Die folgenden Tabellen
geben Aufschluß über die Bedeutung der Vorzeichen vor der Arccosfunktion und der
Wurzel:
•
Linksdrehung Φ( t)
> 0:
+ ... für x( t)
< 0
− ... für
•
x( t)
> 0
+ arccos(...) für 0°≤ Φ(
t)
< 180°
−arccos(...) für − 180°≤ Φ(
t)
< 0°
•
Rechtsdrehung Φ( t)
< 0:
+ ... für x( t)
> 0
− ... für
•
x( t)
< 0
+ arccos(...) für − 180°≤ Φ(
t)
< 0°
− arccos(...) für 0°≤ Φ(
t)
< 180
•
•
Diese Gleichungen wurden mit einem Simulationsprogramm, das in C geschrieben wurde,
überprüft und bestätigt.
Das Programm wird kurz im Anhang beschrieben.
3.1.7 Grafische Darstellung der Funktionen
Abbildung 3-3 stellt Gleichung (27) grafisch dar. Als Position x wird in allen Graphen die
Größe x()− t x s aufgetragen.
Es wurden die folgenden Parameter gewählt:
E = 0 m
L = 6 m
R = 1,2 m
Der Graph der Funktion ist symetrisch zur X-Achse, weil die Exzentrizität Null beträgt.
(28)
(29)