Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
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Der <strong>Reglerentwurf</strong> 4-71<br />
Als Ergebnis läßt sich festhalten:<br />
• Der Regler reagiert schnell und erreicht den Gleichlauf rechtzeitig.<br />
• Die Regeltoleranz wird eingehalten.<br />
• Die Nichtlinearität wird optimal ausgeregelt.<br />
• Dieser Regler ist gegen<strong>über</strong> Änderungen der Werkstücklänge robust.<br />
• Dieser Regler ist gegen<strong>über</strong> Änderungen der Werkstückgeschwindigkeit robust.<br />
• Ein r<strong>eine</strong>r P-Regler ist ausreichend.<br />
Dieses Reglerprinzip hat sich im Vergleich zu den anderen Konzepten als das Geeigneteste<br />
herausgestellt. Es ist in der Praxis einfach zu realisieren, da nur ein P-Regler vorliegt.<br />
Außerdem ist <strong>die</strong> Optimierung des Reglers einfach zu handhaben, da nur drei Parameter<br />
variiert werden (KP, uMAX, xf).<br />
4.10 Zusammenfassung<br />
Die folgende Tabelle faßt <strong>die</strong> Ergebnisse der Simulation mit den verschiedenen Reglern<br />
zusammen. Dabei gelten <strong>die</strong> Kriterien:<br />
• Wird <strong>die</strong> Toleranz rechtzeitig (an der Position 0,5544 m) eingehalten?<br />
• Wird der Gleichlauf erreicht?<br />
• Funktioniert der Regler mit allen Werkstücklängen?<br />
• Wird der nichtlinearen Bereich gut ausgeregelt?<br />
• Kann der Regler auch Änderungen der Werkstückgeschwindigkeit ausregeln?
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