Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
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Modellbildung der Regelstrecke 3-25<br />
Ein Zyklus mit Sägen und Positionieren benötigt <strong>die</strong> Zeit tg. Sie ist abhängig von der<br />
Länge des zu sägenden Stücks l und der Geschwindigkeit v0. Es gilt:<br />
t<br />
g =<br />
l<br />
v<br />
0<br />
Für den Schnitt steht <strong>die</strong> Zeit tS zur Verfügung. Von der Gesamtzeit verbleibt nur noch <strong>die</strong><br />
Zeit tp <strong>für</strong> den Positioniervorgang:<br />
tP = tg − tS<br />
Die Schnittzeit beträgt:<br />
Φ int<br />
Schnitt ervall<br />
tS≈ = 63, 8 ms<br />
ω<br />
S<br />
Abbildung 3-12 stellt Gleichung (23) bei konstanter Schlittengeschwindigkeit v(t) = v0 dar.<br />
Im Bereich um dem Schnittwinkel ΦS ≈ 95° verläuft <strong>die</strong> Winkelgeschwindigkeit relativ<br />
konstant. Dies rechtfertigt <strong>eine</strong> Linearisierung um den Arbeitspunk ΦS.<br />
ω(Φ)/Hz<br />
100<br />
90<br />
80<br />
70<br />
60<br />
50<br />
40<br />
30<br />
20<br />
10<br />
0<br />
0 90 180<br />
Winkel Φ<br />
Abbildung 3-12: Winkelgeschwindigkeit bei konstanter Schlittengeschwindigkeit v0<br />
(44)
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