Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
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Implementierungsvorschlag 5-77<br />
⎡Φ<br />
M ⎤<br />
Φ = ΦM−2π⋅int<br />
⎢ ⎥<br />
⎣ 2 π ⎦<br />
0°≤ Φ < ΦSΦS ≤ Φ < ΦS<br />
+ 22, 5°<br />
ΦS + 22, 5°≤ Φ < 180°<br />
180°≤ Φ < 360°<br />
f lg = 0<br />
x = x − x<br />
x2= x<br />
g W diff<br />
U<br />
nein<br />
OFFSET<br />
flg = 0 ?<br />
flg= 1<br />
v =<br />
d<br />
dt x W<br />
x = x − x<br />
x2= x<br />
ja<br />
x x x l<br />
rem W S W<br />
= − +<br />
2<br />
x L R 2<br />
= − sin ( Φ) − R cos( Φ)<br />
2 ⋅ L<br />
g W diff<br />
xd = xg − x<br />
U = K ⋅x<br />
P P d<br />
xdiff = xrem<br />
x = x − x + x<br />
x2 = x + 2x0 − 2 x<br />
2<br />
g W diff f<br />
v<br />
=<br />
E R<br />
K R<br />
⎡<br />
V ⋅ ⋅ − −<br />
⎣<br />
⎢<br />
sin(<br />
⎤<br />
Φ) cos( Φ) sin( 2 Φ)<br />
L 2 ⋅ L ⎦<br />
⎥<br />
UOFFSET > UMAX<br />
U= UP+ UOFFSET<br />
Steigungsbegrenzung<br />
U<br />
U U<br />
OFFSET MAX<br />
=<br />
Abbildung 5-4: Struktogramm <strong>für</strong> <strong>eine</strong> Programmierung des Reglers<br />
x = x − x + x<br />
x2 = 2 x0 − x<br />
g W diff f<br />
ja
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