Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord

Modellbildung der Regelstrecke 3-33
3.3 Das Modell des Regelungssystems
Anhand der bisher erarbeiteten Daten kann das Modell des gesamten Regelungssystems
gebildet werden.
x (t)
w
x(t)
REGLER
U(t) ω (t)
- t / T
K ( 1- e v )
v
2 2
E E ⋅ R
R 2
x( t) = L − − sin( Φ( t))
− sin ( Φ( t)) − Rcos( Φ(
t))
2⋅LL2⋅L Meßwerterfassung
Abbildung 3-18: Das Modell des Regelungssystems
Motor und Kurbel
Φ( t) = ω()
t dt ∫
Der Regler erzeugt eine Stellgröße U(t), die dem Frequenzumrichter und dem Motor
zugeführt wird. Wie beschrieben wird dieser Teil durch ein VZ1-Glied angenähert. Der
Motor liefert eine Drehzahl ω(t) und bewegt die Kurbel in eine neue Winkelstellung Φ(t).
Die Winkelstellung geht durch Integration aus der Winkelgeschwindigkeit hervor.
An der Kurbel befindet sich ein Drehgeber, der die Winkelstellung der Kurbel erfaßt. Da
der Regler die Schlittenposition x(t) benötigt, wird in der Meßwerterfassung der Winkel in
eine Position umgerechnet.
Dem Regler wird die Position des Leitantriebs (Werkstück) xW(t) und die errechnete
Position des Folgeantriebs x(t) zugeführt.
φ(t)