Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord

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Der Reglerentwurf 4-72 Einhalten der Toleranz bei Gleichlauf Erreichen des Gleichlaufs Robustheit bei Änderung der Werkstücklänge Verhalten im nichtlinearen Bereich Robustheit bei Änderung der Werkstückgeschwindigkeit PID-Regler Fuzzy-Regler PID-Regler mit Drehzahlvorsteuerung Toleranz wird zu spät eingehalten Gleichlauf wird für lW=0,36m erreicht Gleichlauf wird nicht mehr erreicht Nichtlinearität wird schlecht ausgeregelt Toleranz wird ab x(t)=0,555m eingehalten Gleichlauf wird erreicht Toleranz wird zu spät eingehalten Gleichlauf wird erreicht Fuzzy-Regler mit Drehzahlvorsteuerung Toleranz wird ab x(t)=0,555m eingehalten Gleichlauf wird erreicht PID-Regler mit Drehzahlvorsteuerung und Sollwert- generator Toleranz wird gut eingehalten Gleichlauf wird erreicht Regler ist robust Regler ist robust Regler ist robust Regler ist robust Nichtlinearität wird gut ausgeregelt nicht untersucht Abweichungen von ± 1,5 mm Nichtlinearität wird gut ausgeregelt Abweichungen von ± 3 mm Nichtlinearität wird gut ausgeregelt Abweichungen von ± 1,5 mm Nichtlinearität wird sehr gut ausgeregelt Änderungen werden gut ausgeregelt Bewertung nicht geeignet geeignet bedingt geeignet geeignet sehr gut geeignet Der einfache PID-Regler ist grundsätzlich nicht geeignet, da er nicht robust ist und die Toleranzen nicht einhält. Die Regeleigenschaften des PID-Reglers mit Drehzahlvorsteuerung sind auch nicht ausreichend, um eine qualitativ gute Regelung zu garantieren. Das Konzept selber geht aber in die richtige Richtung. Die beiden Fuzzy-Regler führen zu guten Ergebnissen. Eine Drehzahlvorsteuerung ist nicht lohnenswert, da sie nur geringe Verbesserungen bringt. Vorteile: • Geringe Rechenzeit wegen einfachem Zugriff auf eine Matrix • Reglerentwurf erfordert keine mathematischen Kenntnisse über die Regelstrecke • Robustheit des Reglers Nachteile: • Regler ist schwer zu optimieren
Der Reglerentwurf 4-73 Der P-Regler mit Sollwertgenerator und Drehzahlvorsteuerung hat die besten Regeleigenschaften. Vorteile: • leichte Optimierung • Robustheit Nachteile: • nicht so schnell wie der Fuzzy-Regler, da in der Drehzahlvorsteuerung eine Funktion errechnet werden muß
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Diplomarbeit zur Erlangung des akad
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Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1-1
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Einleitung 1-1 1 Einleitung Die Auf
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Einleitung 1-3 In dieser Diplomarbe
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Beschreibung des Problems 2-5 Im sp
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Beschreibung des Problems 2-7 2.2 B
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Modellbildung der Regelstrecke 3-9
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