Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
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Modellbildung der Regelstrecke 3-15<br />
Winkel der<br />
Kurbel Φ(x)<br />
180<br />
90<br />
0<br />
-90<br />
-180<br />
0 0,5 1 1,5 2 2,5<br />
Position des Schlittens x/m<br />
Abbildung 3-3: Winkel der Kurbel als Funktion der Position<br />
Abbildung 3-4 stellt Gleichung (27) grafisch dar.<br />
Dabei wurden folgende Parameter gewählt:<br />
E = 2 m<br />
L = 6 m<br />
R = 1,2 m<br />
Der Graph ist aufgrund der Exzentrizität nicht mehr symetrisch. Die Exzentrizität ist in<br />
<strong>die</strong>sem Fall sehr groß gewählt worden: E > R . Trotzdem ist <strong>die</strong> Asymetrie der Kurve noch<br />
relativ gering. Man kann also davon ausgehen, daß kl<strong>eine</strong> Exzentrizitäten <strong>die</strong> Regelstrecke<br />
nur gering beeinflussen. Da <strong>die</strong> Exzentrizität nicht vorgegeben ist, wird der <strong>Reglerentwurf</strong><br />
<strong>für</strong> E = 0 vorgenommen.<br />
Winkel der<br />
Kurbel Φ(x)<br />
180<br />
90<br />
0<br />
-90<br />
-180<br />
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3<br />
Position des Schlittens x/m<br />
Abbildung 3-4: Winkel der Kurbel als Funktion der Position
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