Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord

Der Reglerentwurf 4-35
Dieser Vorgang muß zyklisch bei jedem Sägeschnitt wiederholt werden. Bei inkrementalen
und absoluten Drehgebern wird jeweils anders verfahren.
• Inkrementale Drehgeber senden pro Umdrehung eine festgelegte Anzahl an
Zählimpulsen. Diese Zählimpulse werden von dem Controller registriert und aufaddiert.
Der aktuelle Zählerstand kann also leicht auf den neuen Stand gesetzt werden und von
dort weitergezählt werden.
• Absolute Drehgeber (z.B. Winkelcodierer) liefern einen codierten Zahlenwert, der
selbst bei Netzausfall nicht verloren geht. Soll hier ein neuer Bezugspunkt gesetzt
werden, erreicht man dies durch Subtraktion eines festen Wertes.
Bei der folgenden Simulation wird von einem absoluten Geber ausgegangen.
Innerhalb eines Zyklusses werden die folgenden Schritte bei der Meßwerterfassung
abgearbeitet.
1. Erreicht der Schlitten den Schnittpunk xS, wird die aktuelle, absolute
Position xdiff zwischengespeichert.
1. Bis zum Winkel ΦS+22,5° muß noch Gleichlauf mit dem Werkstück
herrschen. Der Bezugspunkt wird noch beibehalten.
1. Nach dem Erreichen dieses Winkels wird von der absoluten Position die
oben zwischengespeicherte abgezogen und die Differenz xS-lW addiert.
x () t = x () t − x + x − l
(50)
W, rel W, abs diff S W
x t
Wrel
, ( ) gibt die Position an, die sich auf den nächsten Schnittpunkt
bezieht.