Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
Reglerentwurf für eine „Fliegende Säge“, die über ... - Matthias Lenord
Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.
YUMPU macht aus Druck-PDFs automatisch weboptimierte ePaper, die Google liebt.
Der <strong>Reglerentwurf</strong> 4-51<br />
Abbildung 4-15 und Abbildung 4-19 zeigen, daß sowohl <strong>für</strong> <strong>eine</strong> Werkstücklänge von<br />
0,36 m alsauch <strong>für</strong> 0,5 m Gleichlauf erzielt wird. Der einmal optimierte Fuzzy-Regler ist<br />
also <strong>für</strong> verschiedene Schnittlängen geeignet.<br />
Die Nichtlinearität bei 360° (Pfeile) wird wesentlich besser ausgeregelt, als mit <strong>eine</strong>m<br />
PI-Regler. Der Schlitten eilt dem Werkstück zunächst etwas voraus und erreicht nach dem<br />
hinteren Umkehrpunkt relativ schnell den Gleichlauf. Das Konzept des Fuzzy-Reglers ist<br />
demnach gut geeignet.<br />
Die Stellgröße in Abbildung 4-16 läuft dabei nicht an <strong>die</strong> Grenze von 10 V. Dem Fuzzy-<br />
Regler gelingt es im Vergleich zum PI-Regler mit relativ wenig Stellenergie zu regeln. Das<br />
kommt besonders der Lebensdauer des Antriebs zugute.<br />
xW(t) / m, x2(t) / m<br />
0,7<br />
0,6<br />
0,5<br />
0,4<br />
0,3<br />
0,2<br />
0,1<br />
lW=0,5 m<br />
Nichtlinearität<br />
0<br />
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7<br />
Zeit t/s<br />
lW=0,36 m<br />
Abbildung 4-17: Verlauf der Schlittenposition und der Werkstückposition<br />
Stellgröße U(t) / V<br />
10<br />
9<br />
8<br />
7<br />
6<br />
5<br />
4<br />
3<br />
2<br />
1<br />
0<br />
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7<br />
Zeit t/s<br />
Abbildung 4-18: Verlauf der Stellgröße
Change language