INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

motores de corriente continúa o motores paso a paso. Estos dos tipos de robots quedanreservados a la manipulación de elementos más pesados o los procesos de trayectoriascomplejas como las tareas de soldadura por punto o continua.CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS BASADOS EN LAS GENERACIONES DESISTEMAS DE CONTROL.LA PRIMERA GENERACIÓN: el sistema de control usado en la primera generación derobots esta basado en la "paradas fijas" mecánicamente. Esta estrategia es conocidacomo control de lazo abierto o control "bang bang". Podemos considerar como ejemploesta primera etapa aquellos mecanismos de relojería que permiten mover a las cajasmusicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy similar al ciclo decontrol que tienen algunos lavadores de ciclo fijo y son equivalentes en principio alautómata escribiente de h. m. son útiles para las aplicaciones industriales de tomar ycolocar pero están limitados a un número pequeño de movimientos.LA SEGUNDA GENERACIÓN: utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero enlugar de utilizar interruptores y botones mecánicos utiliza una secuencia numérica decontrol de movimientos almacenados en un disco o cinta magnética. El programa decontrol entra mediante la elección de secuencias de movimiento en una caja de botones oa través de palancas de control con los que se "camina", la secuencia deseada demovimientos. El mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los robots de estageneración son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo derobots constituyen la clase más grande de robots industriales en e.u., incluso algunosautores sugieren que cerca del 90% de los robots industriales en EU pertenecen a esta 2ªgeneración de control.LA TERCERA GENERACIÓN: de robots utiliza las computadoras para su estrategia decontrol y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores, loscuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generación seinicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación paraescribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de "ciclocerrado".LA CUARTA GENERACIÓN DE ROBOTS: ya los califica de inteligentes con más ymejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que losrodea. Incorpora un concepto de "modelo del mundo" de su propia conducta y delambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido porexpectativas que mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de lossensores se extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los efectos de susacciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinación de tareas y metas.LA QUINTA GENERACIÓN: actualmente está en desarrollo esta nueva generación derobots, que pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución demódulos conductuales, esta nueva arquitectura es denominada arquitectura desubsumición, cuyo promotor es Rodney BrooksCAMPOS DE APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA. La clasificación de los robots seestablece de diversas maneras, temporalmente, por su funcionalidad, por su geometría,por la inteligencia, por lo que hablar de generaciones de robots se puede plantear desdeesos diversos puntos de vista.11