INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

FIG. 20.- Robot articular.Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas articulares(q1,...,qn)exp. T, es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de lasecuaciones planteadas se puedan despejar las n variables articulares qi en funciónde las componentes de los vectores n, o, a y p.Por ultimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar suextremo en el espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el método dedesacoplamiento cinematico permite, para determinados tipos de robots, resolverlos primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de una maneraindependiente a la resolución de los últimos grados de libertad, dedicados a laorientación. Cada uno de estos dos problemas simples podrá ser tratado yresuelto por cualquier procedimiento.39