INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

More documents

Recommendations

Info

Las características con las que se clasifican principalmente los robots son:• Propósito o función• Sistema de coordenadas empleado• Número de grados de libertad del efector formal• Generación del sistema control.Clasificación basada en su propósito o función:a. industrialesb. personales / educativosc. militares vehículos autónomosLos elementos que constituyen un robot industrial son:Efectores finales, brazos manipuladores, controladores, sensores, fuentes de poder.Teóricamente el uso de sistemas robóticos podría extenderse a casi todas las áreasimaginables en donde se necesite de la ejecución de tareas mecánicas, tareas hoyejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por él (por ej. una exploración sobre elterreno de la superficie marciana). Se entiende, en este contexto, que tarea mecánica estoda actividad que involucra presencia física y movimiento por parte de su ejecutor.Pero al situarnos en el contexto real, en la práctica, nos damos cuenta de que existenfactores que limitan el vuelo de nuestra imaginación, los que mencionaremos en elsiguiente punto.ALGUNOS DE LOS CAMPOS DE APLICACIÓN ACTUALES DE LA ROBÓTICA SON:INVESTIGACIÓN - EXPLORACIÓN.En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los medioambientes hostilespara el ser humano.ENTRETENIMIENTO.Esta industria se favorece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o posibles,haciendo uso de los llamados "efectos especiales".CONSTRUCCIÓN.Industria en que ya se registran proyectos que incluyen el uso de robots como ejecutoresde tareas de dimensionamiento, transporte, montaje, entre otras.12
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL.Es el más relevante y de interés para nosotros. Corresponde al uso de robots en laindustria a fin de mejorar, agilizar y aumentar la producción en los diferentes procesos.FACTORES QUE LIMITAN EL DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE SISTEMASROBÓTICOS.Como mencionamos anteriormente, las aplicaciones de los sistemas robóticos podrían serinnumerables. Pero existen dos factores, fuertes y decisivos, que inhiben el crecimiento ydesarrollo de esta tecnología. Estos a considerar son:LIMITACIONES ECONÓMICAS:Dado que la robótica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los costos asociadosa ella son altísimos, puesto que se necesitan recursos no sólo para su construcción. Haymuchas áreas de investigación relacionadas que también son fuentes de costo, y hacenque en la actualidad un sistema robótico sea un producto carísimo y no masificado.LIMITACIONES TECNOLÓGICAS:Un campo de investigación como la robótica está orientado a tratar de llevar a la prácticaideas que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo. Además del factorrecursos, la concreción de dichas ideas dependerá de que se hayan encontrado odesarrollado los medios tecnológicos que la permitan.13
Page 1 and 2: INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLANP
Page 3 and 4: UNIDAD IINTRODUCCION Y CONCEPTOS DE
Page 5 and 6: FIG 2.-Jacques de Vaucanson, constr
Page 7 and 8: forma humana que responden perfecta
Page 9: FIG.8 .- robots de series de TV, BE
Page 14 and 15: 1.3.-ARQUITECTURA DE ROBOTICA.MORFO
Page 16 and 17: ARTICULACION PLANAR:Se caracteriza
Page 18 and 19: CONFIGURACION POLAR:Esta configurac
Page 20 and 21: FIG.12 .- Cinemática directa.Un si
Page 22 and 23: 2.1.4.-TRANSFORMACIÒN HOMOGENEA.Un
Page 24 and 25: Estas tres transformaciones permite
Page 26 and 27: Mediante la integración de las mat
Page 28 and 29: solidario a el y, utilizando las tr
Page 30 and 31: Donde θi, ai, di, αi, son los par
Page 32 and 33: coordenadas (i-1)- esimo hasta la i
Page 34 and 35: 2.1.6. - CINEMATICA DE MANIPULADORE
Page 36 and 37: Y esta girando respecto al sistema
Page 38 and 39: 1. En muchas aplicaciones, el probl
Page 40 and 41: 2.2.- DINAMICA DEL ROBOT.Antes de e
Page 42 and 43: Resolución del problema cinematico
Page 44 and 45: Sin embargo, este procedimiento dir
Page 46 and 47: S1 ( Px ) - C1 ( Py ) = 0tan( q1 )
Page 48 and 49: El punto central de la muñeca del
Page 50 and 51: Matriz Jacobiana.El modelado cinema
Page 52 and 53: matriz encontrar la relación inver
Page 54 and 55: -Singularidades en el interior del
Page 56 and 57: FIG. 24.- Modelo dinámico.Esta rel
Page 58 and 59: En donde se ha supuesto que toda la
Page 60 and 61: Ji =X² dm XiYi dm XiZi dm Xi dmYiX
Page 62 and 63:
la formulación recursiva de Newton
Page 64 and 65:
2.2.3.- MODELO DINAMICO DE ESTRUCTU
Page 66 and 67:
FIG. 27.-Diagrama a bloques del sis
Page 68 and 69:
El dispositivo electrónico de mand
Page 70 and 71:
3.2.- EL PROBLEMA DE CONTROLCon el
Page 72 and 73:
Para un servomotor de corriente con
Page 74 and 75:
3.3.3. CONTROL CENTRALIZADOEl contr
Page 77 and 78:
3.4.1. PROGRAMACION DIRECTA.Robot d
Page 84 and 85:
UNIDAD IVACTUADORES Y SENSORES4.1.-
Page 86 and 87:
Actuadores neumáticos.En ellos la
Page 88 and 89:
4.1.1 TRANSMISIONES.Transmisiones y
Page 90 and 91:
circular tanto a la entrada como a
Page 94:
4.1.2. SERVOMOTORES.Un Servo es un
Page 99 and 100:
¿Cómo se debe comunicar el ángul
Page 101 and 102:
101
Page 103 and 104:
103
Page 105 and 106:
105
Page 107 and 108:
107
Page 109 and 110:
109
Page 111 and 112:
111
Page 113 and 114:
113
Page 115 and 116:
115
Page 117 and 118:
117
Page 119 and 120:
119
Page 121 and 122:
121
Page 123 and 124:
123
Page 125 and 126:
125
Page 127 and 128:
127
Page 129 and 130:
129
Page 131 and 132:
131
Page 133 and 134:
133
Page 135 and 136:
135
Page 137 and 138:
137
Page 139 and 140:
MOTORES PAP139
Page 141 and 142:
141
Page 143 and 144:
143
Page 145 and 146:
145
Page 147 and 148:
147
Page 149 and 150:
149
Page 151 and 152:
151
Page 153 and 154:
153
Page 155 and 156:
155
Page 157 and 158:
157
Page 159 and 160:
159
Page 161 and 162:
161
Page 163 and 164:
163
Page 165 and 166:
165
Page 167 and 168:
167
Page 169 and 170:
ango de valores (haciendo uso de se
Page 171 and 172:
Magnitudes físicas que es necesari
Page 173 and 174:
oReceptores de radiobalizas• Sens
Page 175 and 176:
Los tacómetros de pulsos (a los qu
Page 177 and 178:
4.3.2. SENSORES DE FUERZAEn este ar
Page 179 and 180:
Curva de resistencia (para 100 lb)P
Page 181 and 182:
Medición de 2,12 MegomhsEstos sens
Page 183 and 184:
4.3.3. SENSORES DE VISIONCCD y cám
Page 185 and 186:
185
Page 187 and 188:
187
Page 189 and 190:
189
Page 191 and 192:
191
Page 193 and 194:
193
Page 195 and 196:
195
Page 197:
197
show all

INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?

INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul