INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

Por otra parte, el motor desarrolla un par proporcional al producto del flujo en elentrehierro Ý y la intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro:y = kf (if)Donde if es la corriente de campo. De esta manera, la expresión del pardesarrollado por el motor es el siguiente:t = k1 i yPara una corriente de campo if constante, el flujo se vuelve constante, y el par esdirectamente proporcional a la corriente que circula por el rotor:t = kp iEste par se emplea para vencer la inercia y la fricción, además de posibles paresperturbadores:J d²q + B dq= t - tpPor lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente continua controlado porinducción son:eb = kb dq( Ls + R )i + eb = eat = kp idq = ( t - tp ) / ( Js +B )Donde todas las variables son en transformada de Laplace.Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y control, utilizándoserealimentación de intensidad y velocidad, tal y como se presenta en la figuraanterior.En la siguiente figura se ha representado el diagrama de bloques correspondientehaciendo uso de funciones de transferencia, donde pueden realizarse ciertassimplificaciones:G1 = K ( s + a / s + b )G2 = k2L = 0J, B : Inercia y rozamiento viscoso vistos a la salida del eje del rotor.65