INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

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4.1.1 TRANSMISIONES.Transmisiones y Reductores.Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimientodesde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán junto con lastransmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de lasalida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementosdel robot.Transmisiones.Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de granimportancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los paresestáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia88
de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por logeneral pesados, estén lo mas cerca posible de la base del robot.Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen elmovimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremodel robot.Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimientocircular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directoentre accionamiento y articulación.Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en losrobots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisión juntocon reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulacionesEs de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie decaracterísticas básicas: debe tener un tamaño y peso reducido, se ha de evitarque presente juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisionescon gran rendimiento.Sistemas de transmisión para robots.Entrada-Salida Denominación Ventajas InconvenientesCircular-CircularCircular-LinealLineal-CircularEngranajeCorrea dentadaCadenaParalelogramoCableTornillo sin finCremalleraParal,articuladoCremalleraPares altosDistancia grandeDistancia grande--Poca holguraHolgura media-Holgura mediaHolguras-RuidoGiro limitadoDeformabilidadRozamientoRozamientoControl difícilRozamientoAunque no existe un sistema de transmisión especifico para robots, si existenalgunos usados con mayor frecuencia y que se mencionan en la tabla. Laclasificación se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en laentrada y la salida: lineal o circular.En la citada tabla también quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientespropios de algunos sistemas de transmisión. Entre ellas cabe destacar la holgura ojuego. Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte almovimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamientoo por las holguras que su desgaste pueda introducir. También hay que tener encuenta que el sistema de transmisión sea capaz de soportar un funcionamientocontinuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias.Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con movimiento89
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