INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

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1.3.-ARQUITECTURA DE ROBOTICA.MORFOLOGIA DE ROBOTSFIG. 9 – Estructura antropomórfica.ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS MANIPULADORES.Los manipuladores son, esencialmente, brazos articulados de forma mas precisa, unmanipulador industrial convencional es una cadena cinemática abierta formada por unconjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediantearticulaciones o pares cinemáticos.Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.FIG. 10 .-de cadena cinemática abierta.DEFINICION DE GRADOS DE LIBERTAD.Es cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de un determinadorobot.Puede iniciar un movimiento de traslación o de rotación (eje), también se puede definircomo grado de libertad, como el numero de movimientos que se deben realizar paragenerar una secuencia entre 2 puntos del espacio tridimensional.14
GRADOS DE LIBERTAD = GL = GDLTIPOS DE ARTICULACIONESARTICULACION DE ROTACION:Suministra un grado de libertad, consistente en una rotación alrededor del eje de laarticulación (es la más empleada).ARTICULACION PRISMATICA:El grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación.ARTICULACION CILINDRICA:Existen 2 grados de libertad que son: 1 es rotación y el otro es traslación.15
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