INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

4.2.1. ELECTRICOSLas características de control, sencillez y precisión de los accionamientoseléctricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse 2 tipos diferentesMotores de corriente directaMotores a pasosMOTOR DE CORRIENTE DIRECTALos motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en las quedebe ajustarse la velocidad, así como para aplicaciones en las que requiere un pargrande. En la actualidad se utilizan millones de motores de C.D. cuya potencia esde una fracción de caballo en la industria del transporte como: automóviles, trenesy aviones, donde impulsan ventiladores, de diferentes tipos para aparatos de a/c,calentadores y descongeladores: también mueven los limpiadores de parabrisas yacción de levantamiento de asiento y ventanas. También son muy útiles paraarrancar motores de gasolina y diesel en autos, camiones, autobuses tractores ylanchas, en robotica, es el sistema motriz por excelencia.El motor de C.D. tiene un estator y un rotor (ARMADURA). El estator contiene unono más devanados por cada polo, los cuales están diseñados para llevarintensidades de corriente directas que establecen un campo magnético.La ARMADURA, y su devanado están ubicados en la trayectoria de este campomagnético y cuando el devanado lleva Intensidades de Corriente, se desarrolla unpar-motor que hace girar el motor. Hay un COMUTADOR conectado al devanadode la armadura, si no se utilizara un conmutador, el Motor solo podría dar unafraccion de vuelta y luego se detendría.Para que un motor de C.D. pueda funcionar, es necesario que pase unaIntensidad de Corriente por el devanado de Armadura. El estator debe de producirun campo m (flujo) magnético con un devanado de derivación o serie (o bien, unacombinación de ambos).El par que se produce en un motor de C.D. es directamente proporcional a laIntensidad de Corriente de la armadura y al campo del estado. Por otro lado, lavelocidad de motor la determinara principalmente la Tensión de la Armadura y elcampo del Estator. La velocidad del motor también aumenta cuando se reduce elcampo del estator. En realidad, la velocidad puede aumentar en forma peligrosacuando, por accidente, se anula el campo del estator. Como ya sabemos losmotores de CD pueden explotar cuando trabajan a velocidades muy altas.112