INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiríacon Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiesecon (Si).DH13.Obtener ai como el ángulo que habría que girar entorno a Xi (que ahoracoincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).DH14.Obtener las matrices de transformación i-1Ai.DH15.Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base conel del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.DH16.La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición(submatriz de traslación) del extremo referido ala base en función de las ncoordenadas articulares.FIG. 17.- Parámetros DH para un eslabón giratorio.Los cuatro parámetros de DH (θi, di, ai, αi) dependen únicamente de lascaracterísticas geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unencon el anterior y siguiente.θi Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular aleje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variableen articulaciones giratorias.di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de31