INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

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UNIDAD IVACTUADORES Y SENSORES4.1.- SISTEMAS <strong>DE</strong> ACTUADORES <strong>DE</strong> ARTICULACIONLos actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos delrobot según las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizadosen robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica.Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo precisoevaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Lascaracterísticas a considerar son entre otras:-Potencia.-Controlabilidad.-Peso-volumen.-Precisión.-Velocidad.-Mantenimiento.-Coste.84
Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:-Neumáticos.-Hidráulicos.-Eléctricos.Los actuadores neumáticos el aire comprimido como fuente de energía y son muyindicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada.Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen unagran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.Los motores eléctricos son los mas utilizados, por su fácil y preciso control, asícomo por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, comoconsecuencia del empleo de la energía eléctrica.Características de los distintos tipos de actuadores para robots.Neumático Hidráulico EléctricoEnergiaOpcionesVentajasDesventajasAire a presion(5-10 bar)CilindrosMotor de paletasMotor de pistónBaratosRápidosSencillosRobustosDificultad decontrol continuoInstalación especial(compresor, filtros)RuidosoAceite mineral(50-100 bar)CilindrosMotor de paletasMotor de pistonesaxialesRápidosAlta relaciónpotencia-pesoAutolubricantesAlta capacidad decargaEstabilidad frente acargas estáticasDifícilmantenimientoInstalaciónespecial(filtros,eliminación aire)Frecuentes fugasCarosCorriente eléctricaCorriente continuaCorriente alternaMotor paso a pasoPrecisosFiablesFácil controlSencilla instalaciónSilenciososPotencia limitada85
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