INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

El dispositivo electrónico de mando de la corredera de la válvula se diseña con elobjetivo de que la relación entre señal de mando (u) y posición de la corredera( y ) sea lo mas parecida posible a una constante.Si bien este objetivo no es del todo alcanzable, existiendo siempre una ciertadinámica en dicha relación, la velocidad de la misma es muy superior a ladinámica propia del accionamiento hidráulico y de la articulación, por lo que puedeser considerada como constante.Por este motivo la relación y = g(u), se sustituye por:y = k1(u)Por otra parte, la relación entre la posición de la corredera de la válvula, ladiferencia de presiones y el caudal suministrado es en principio no lineal.Linealizando entorno a un punto de funcionamiento se obtiene:Q1 = ( k2 ) y - ( ki ) DpPor lo tanto, la relación entre la señal de mando (u), el caudal Q1 y al presióndiferencial Dp será:Q1 = k1 ( u ) - ki ( Dp )por ultimo, la velocidad de variación de volumen en la cámara del motor dv1 seráproporcional a la velocidad de giro de la paleta, luego:dv1 = kb dqCon lo que las ecuaciones 3, 4 y 5, podrían agruparse como:Q1 = ( kb ) dq + ( kf ) Dp + ( kc ) Ddp.Transformando por Laplace las ecuaciones, se obtiene el diagrama de bloques dela figura, que como se observa presenta una absoluta analogía con elcorrespondiente a un accionamiento eléctrico salvo por la realimentación develocidad de giro del actuador presente en aquel. Esta ultima puede ser incluidaen la electrónica de mando, siendo entonces el modelado de ambos actuadoresequivalente aunque con características dinámicas y posibilidades diferentes.En el caso de utilizar un cilindro hidráulico el modelado se hace mas complicado,motivado entre otras razones por la diferencia de áreas del embolo en ambascámaras, lo que hace que su funcionamiento a extensión y retracción seanotablemente diferente.68