INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

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FIG. 27.-Diagrama a bloques del sistema.Las simplificaciones del anterior diagrama permiten obtener:dq(s) / u(s) = kp k1 k2 / ( R + k1 k2 )( Js + B ) + kp( kb + kt k1 k2 ) =km / ( Tms + 1 )T(s) / u(s) = kp k1 k2( Js + B ) / ( R + k1 k2 )( Js + B ) + kp( kb + kt k1k2 )Se observa, por lo tanto, que el comportamiento tensión velocidad del motor decorriente continua responde al de un sistema de primer orden. En cuanto a larelación tensión-par, responde a un par polo-cero. En la practica, la calidad de losmotores utilizados en servo accionamientos y las elevadas prestaciones de sussistemas de control, hace que esta relación pueda considerarse casi constante(sin la dinámica propia de los polos y ceros).Motor hidráulico con servo válvula.La introducción de sistemas electrónicos analógicos, y recientemente digitales,para el control de las válvulas de distribución de caudal utilizadas en losaccionamientos hidráulicos (lineales y rotativos), ha permitido la evolución de lasválvulas proporcionales a las servo válvulas, consiguiendo que el comportamientodinámico de los actuadores hidráulicos tenga la calidad adecuada para serutilizada en servomecanismos, y en especial en la robótica.66
En conjunto equipo electrónico, servo válvula y motor hidráulico puede sermodelado en una versión simplificada según las siguientes ecuaciones:Equilibrio de pares:t = J d²q + B dq + tpPar desarrollado por el motor:t = kp DpContinuidad de caudales:Q1 = dv1 + Qf + QcCaudal de fuga:Qf = kf DpPerdida de caudal por compresión del fluido:Qc = kc DdpElectrónica de mando de la corredera de la servo válvula:Y = g( u )Caudal suministrado por la servo válvula:Q1 = f(y) ( Dp )½Donde:q: Ángulo girado por la paleta (y el eje) del rotor.t : par proporcionado por el motor.tp : par externo perturbador.J, B: Inercia y constante de rozamiento viscoso (de motor y carga) asociados a laarticulación.Dp : diferencia de presión entre las dos cámaras del motor.Q1 : caudal proporcionado por la servo válvula (entrada al motor).Qf : caudal que se fuga entre las dos cámaras del motor.Qc : caudal perdido por la compresibilidad del fluido.v1 : volumen en la cámara de entrada del motor.y : posición de la corredera de la servo válvula.u : tensión de referencia a la electrónica de mando de la servo válvula.kp, kf y kc se consideran constantes.67
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