INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

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CONFIGURACION POLAR:Esta configuración se caracteriza por 2 articulaciones de rotación y una prismática (2G 1Dó RRP) en este caso, las variables articulares expresan la posición del extremo del 3erenlace en coordenadas polares.Este tipo de manipulador, puede mover gran volumen de trabajo.CONFIGURACION ANGULAR:Es una estructura con 3 articulaciones de rotación (3G ó RRR). La posición del extremofinal se especifica de forma natural con coordenadas angulares.Este tipo de estructura tiene mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el puntode vista constructivo. Se utiliza en procesos donde se requiera cierta complejidad. (Seespecifica en coordenadas cartesianas y luego se hace la transformación).18
UNIDAD IIMO<strong>DE</strong>LADO <strong>DE</strong> ROBOT2.1.- CINEMATICA DIRECTALa cinemática del robot trata con el estudio analítico de la geometría del movimiento de unrobot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo, como una función deltiempo, sin considerar las fuerzas/momentos que originan dicho movimiento, así pues,trata de la descripción analítica del desplazamiento espacial del robot como función deltiempo, en particular las relaciones entre variables espaciales de tipo articulación y laposición y orientación del efector final del manipulador.En el estudio cinematico de un robot se abordan 2 problemas:1.- El modelo directo.2.-Modelado inverso.La cinemática directa parte de los ángulos de las articulaciones para obtener laposición/orientación del efector final, mientras que la cinemática inversa se obtiene losángulos de las articulaciones requeridos para que el efector quede en unaposición/orientación deseada.El problema cinematico directo.Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir lalocalización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema dereferencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formadapor objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puedeestablecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir lalocalización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. Deesta forma, el problema cinemática directo se reduce a encontrar una matriz homogéneade transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respectodel sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función delas coordenadas articulares.19
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