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INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLANP
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UNIDAD IINTRODUCCION Y CONCEPTOS DE
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FIG 2.-Jacques de Vaucanson, constr
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forma humana que responden perfecta
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FIG.8 .- robots de series de TV, BE
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Las características con las que se
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1.3.-ARQUITECTURA DE ROBOTICA.MORFO
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ARTICULACION PLANAR:Se caracteriza
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CONFIGURACION POLAR:Esta configurac
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FIG.12 .- Cinemática directa.Un si
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2.1.4.-TRANSFORMACIÒN HOMOGENEA.Un
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Estas tres transformaciones permite
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Mediante la integración de las mat
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solidario a el y, utilizando las tr
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Donde θi, ai, di, αi, son los par
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coordenadas (i-1)- esimo hasta la i
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2.1.6. - CINEMATICA DE MANIPULADORE
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Y esta girando respecto al sistema
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1. En muchas aplicaciones, el probl
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2.2.- DINAMICA DEL ROBOT.Antes de e
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Resolución del problema cinematico
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Sin embargo, este procedimiento dir
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S1 ( Px ) - C1 ( Py ) = 0tan( q1 )
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El punto central de la muñeca del
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Matriz Jacobiana.El modelado cinema
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matriz encontrar la relación inver
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-Singularidades en el interior del
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FIG. 24.- Modelo dinámico.Esta rel
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En donde se ha supuesto que toda la
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Ji =X² dm XiYi dm XiZi dm Xi dmYiX
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la formulación recursiva de Newton
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2.2.3.- MODELO DINAMICO DE ESTRUCTU
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FIG. 27.-Diagrama a bloques del sis
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El dispositivo electrónico de mand
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3.2.- EL PROBLEMA DE CONTROLCon el
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Para un servomotor de corriente con
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3.3.3. CONTROL CENTRALIZADOEl contr
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3.4.1. PROGRAMACION DIRECTA.Robot d
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UNIDAD IVACTUADORES Y SENSORES4.1.-
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Actuadores neumáticos.En ellos la
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4.1.1 TRANSMISIONES.Transmisiones y
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circular tanto a la entrada como a
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