INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

la formulación recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que dependedirectamente del numero de grados de libertad.Algoritmo computacional para el modelo dinámico de Newton-Euler.N-E 1.Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo a las normasde D-H.N-E 2.Obtener las matrices de rotación i-1Ri y sus inversas iRi-1 siendo:i-1Ri =Cqi -Cai Sqi Sai SqiSqi Cai Cqi -Sai Cqi0 Sai CaiN-E 3Establecer las condiciones iniciales.Para el sistema de la base S0:0w0 : velocidad angular = (0,0,0)exp T0dw0 : aceleración angular = (0,0,0)exp T0v0 : velocidad lineal = (0,0,0)exp T0dv0 : aceleración lineal = (gx, gy, gz)exp T0w0, 0dw0 y 0v0 son típicamente nulos salvo que la base del robot este enmovimiento.Para el extremo del robot se conocerá la fuerza y el par ejercidos externamenten+1 Fn+1 y n+1 N n+1.Z0 = (0,0,1)exp TiPi = coordenadas del origen del sistema Si respecto a Si-1.= ( ai, di, Si, di, Ci ).iSi = coordenadas del centro de masas del eslabón i respecto del sistema Si.iIi = matriz de inercia del eslabón i respecto de su centro de masas expresado enSi.Para i = 1...n realizar los pasos 4 a 7:N-E 4.Obtener la velocidad angular del sistema Si.iwi =iRi-1 (i-1 wi-1 + Z0 dq1)iRi (i-1 wi-1)si el eslabón i es de rotaciónsi el eslabón i es de traslación.N-E 5.Obtener la aceleración angular del sistema Si.62