INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentre concentrada en el centrode la gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no semanipula ninguna carga.Para un par motor t determinado, la integración de la ecuación anterior, daría lugara la expresión de q(t) y de sus derivadas dq(t) y d²q(t), con lo que seria posibleconocer la evolución de la coordenada articular del robot y de su velocidad yaceleración.De forma inversa, si se pretende que q(t) evolucione según una determinadafunción del tiempo, sustituyendo en la ecuación anterior, podría obtenerse el part(t) que seria necesario aplicar. Si el robot tuviese que ejercer alguna fuerza en suextremo, ya sea al manipular una carga o por ejemplo, realizar un proceso sobrealguna pieza, bastaría con incluir esta condición en la mencionada ecuación yproceder del mismo modo.Se tiene así que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares queintervienen sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinámicos directoe inverso:• Modelo dinámico directo: expresa la evolución temporal de lascoordenadas articulares del robot en función de las fuerzas y pares queintervienen.• Modelo dinámico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen enfunción de la evolución de las coordenadas articulares y sus derivadas.El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados delibertad, es mucho más complicado. Debe tenerse en cuenta que junto con lasfuerzas de inercia y gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimientorelativo existente entre los diversos elementos, así como de fuerzas centrípetasque dependen de la configuración instantánea del manipulador.FIG. 25 .- Modelo de eslabón con masa concentrada.58