INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

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UNIDAD IIIINTRODUCCION AL CONTROL Y PROGRAMACION DE ROBOTS3.1 PLANEACION DE TRAYECTORIA3.2 EL PROBLEMA DE CONTROL3.3 ESQUEMAS DE CONTROL3.3.1. CONTROL INDEPENDIENTE EN LAS ARTICULACIONES3.3.2. CONTROL PREALIMENTADO DE PAR CALCULADO3.3.3. CONTROL CENTRALIZADO3.4 PROGRAMACION DEL ROBOT3.4.1. PROGRAMACION DIRECTA3.4.2. LENGUAJES DE PROGRAMACION DE ROBOTSUNIDAD IVACTUADORES Y SENSORES4.1 SISTEMAS DE ACTUADORES DE ARTICULACION4.1.1 TRANSMISIONES4.1.2. SERVOMOTORES4.1.3. AMPLIFICADORES Y FUENTES DE PODER4.2. SERVOMOTORES4.2.1. ELECTRICOS4.2.2. HIDRAULICOS4.3 SENSORES4.3.1. TRANSDUCTORES DE POSICION Y VELOCIDAD4.3.2. SENSORES DE FUERZA4.3.3. SENSORES DE VISION2
UNIDAD IINTRODUCCION Y CONCEPTOS DE ROBOTICALa robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcciónde máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o querequieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser:el álgebra, los autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o lainformática.De forma general, la robótica se define como: el conjunto de conocimientos teóricos yprácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructurasmecánicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" ydestinados a la producción industrial o al sustitución del hombre en muy diversas tareas.Un sistema robótico se puede describirse, como "aquel que es capaz de recibirinformación, de comprender su entorno a través del empleo de modelos, de formular y deejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación". La robótica es esencialmentepluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrónica y dela informática, así como en los de nuevas disciplinas tales como el reconocimiento depatrones y de inteligencia artificial.1.1.-ANTECEDENTES DE LA ROBOTICA.Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes paralos hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de que habíatareas repetitivas que se podían igualar con un complejo sistema, y es así como secomienza a crear máquinas capaces de repetir las mismas labores que el hombrerealizaba, y como ejemplo de estas máquinas podemos citar las siguientes:La rueda como medio de transporte o como herramienta, por ejemplo, para un alfarero.El engrane.La catapulta como arma de combate.El molino, ya sea para obtener agua de las entrañas de la tierra, o como moledor degranos.Y así una gran variedad de máquinas que antiguamente se creaban para facilitarles lastareas a los hombres. Pero no todos estos artefactos tenían una utilidad, algunasmáquinas solamente servían para entretener a sus dueños, y no hacían nada más querealizar movimientos repetitivos ó emitir sonidos.La palabra robot surge con la obra RUR, los "robots universales de rossum" de karelcapek, es una palabra checoeslovaca que significa trabajador, sirviente. Sin embargopodemos encontrar en casi todos los mitos de las diversas culturas una referencia a laposibilidad de crear un ente con inteligencia, desde el Popol-Vuh de nuestrosantepasados mayas hasta el golem del judaísmo. desde la época de los griegos se intentócrear dispositivos que tuvieran un movimiento sin fin, que no fuera controlado nisupervisado por personas, en los siglos XVII y XVIII la construcción de autómatashumanoides fabricados con mecanismos de relojería por Jacques de vaucanson, PierreHenri-Louis, jaquet- droz, como el escribiente, the draughtsman, el músico Henri maillar3
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