INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

3.3.- ESQUEMAS DE CONTROLExisten varios metodos de control de robots manipuladores, el mas sencillo de loscuales es el control de posición por bucle cerrado de cada articulación. Como lamayoria de las articulaciones, si se aproximan por un sistema de segundo orden,son sumamente sub-amortiguadas, cuando se usa control de posiciónindependiente para cada articulación, se añade control de velocidad(retroalimentación tacometrica), lo cual mejora la respuesta notablemente. Existenvarios metodos de control adaptativo que son relativamente complicados.3.3.1. CONTROL INDEPENDIENTE EN LAS ARTICULACIONESPara utilizar el desacoplo dinamico de manipuladores, o lo que se conoce comomanejo independiente de la articulación, lo mejor es el control de posición.Para aplicar este metodo deben conocerse, la inercia, el coeficiente de friccion y elcoeficiente de torsión para cada articulación. Generalmente el coeficiente detorsión es despreciable en robots industriales. La inercia puede calcularse paracada eslabon conociendo las dimensiones y el material, y el coeficiente de friccionpuede determinarse experimentalmente. El motor que mueve la articulación atraves de un tren de engranajes, tambien tiene parámetros conocidos, se tieneentonces,todos los datos necesarios para diseñar un sistema de control deposición para cada articulación.El momento desarrollado por el motor tiene 2 componentes: el momentonecesario para que el motor mismo gire y el momento necesario para mover lacarga, o sea el eslabon respectivo, referido al eje del motor. El uso del tren deengranes es necesario debido a que la inmensa mayoria de los motores tienenalta velocidad y bajo el momento, y para mover un eslabon en un brazomanipulador se necesita precisamente lo opuesto: baja velocidad y alto momento.El momento desarrollado por el motor debe estar en equilibrio con el momento dela carga ( incluyendo el propio motor).71