INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

1. Identificar la articulación correspondiente al grado de libertad perdido(causante de que el determinante se anule).2. Eliminar la fila de la Jacobiana correspondiente al grado de libertad perdidoy la columna correspondiente a al articulación causante.3. Con la nueva Jacobiana reducida (rango n-1) obtener las velocidades detodas las articulaciones, a excepción de la eliminada, necesarias paraconseguir las velocidades cartesianas deseadas. La velocidad de laarticulación eliminada se mantendrá a cero.2.2.1.- FORMULACIÓN LAGRANGE-EULER.Retomamos el tema de la dinámica, que se ocupa de la relación entre las fuerzasque actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en el se origina. Por lo tanto, elmodelo dinámico de un robot tiene por objeto conocer la relación entre elmovimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.55