INSTITUTO TECNOLÒGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

Derivadas de cada elemento:(q1,....,qn) = (1 / J) (x, y, z, a, ß, g)(1 / J) =F1 / dx, ...., F1 / dg...., ...., ....Fn / dx, ...., Fn / dgComo en el caso de la primera alternativa, este método puede seralgebraicamente complicado.Dada la importancia que para el control del movimiento del robot tiene laJacobiana, se han desarrollado otros procedimientos numéricos para el cálculorápido de la Jacobiana.Configuraciones singulares.Se denominan configuraciones singulares de un robot a aquellas en el que eldeterminante de su matriz Jacobiana (Jacobiano) se anula. Por esta circunstancia,en las configuraciones singulares no existe jacobiana inversa.Al anularse el Jacobiano, un incremento infinitesimal de las coordenadascartesianas supondría un incremento infinito de las coordenadas articulares, lo queen la practica se traduce en que las inmediaciones de las configuracionessingulares, el pretender que el extremo del robot se mueva a velocidad constante,obligaría a movimientos de las articulaciones a velocidades inabordables por susactuadores.Por ello, en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde algunode los grados de libertad del robot, siendo imposible que su extremo se mueva enuna determinada dirección cartesiana.Las diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como:-Singularidades en los límites del espacio de trabajo del robot. Se presentancuando el extremo del robot esta en algún punto del limite de trabajo interior oexterior. En esta situación resulta obvio que el robot no podrá desplazarse en lasdirecciones que lo alejan de este espacio de trabajo.53