INSTITUTO TECNOLÃGICO DE MAZATLAN - Profe Saul

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Para un servomotor de corriente continua, el momento desarrollado esproporcional a la corriente de armadura.Y la tension aplicada es igual a la caida en la resistencia óhmica más la fuerzacontraelectromotriz, que a su vez es proporcional a la velocidad angular, o seaObteniendo la transformadas de laplace de las ecuaciones anteriores ycombinando el resultado obtenemos la funcion de tranferencia del motor mas lacarga,En la siguiente figura se muestra un sistema de control de posición conretroalimentación unitaria. En nuestro caso, como veremos en un ejemplonumerico, la inercia equivalente tiene un valor numerico mucho mas alto que elcoeficiente de friccion equivalente, con el resultado de que un sistema del tipoindicado resultaria altamente oscilatorio, una situación inadmisible para el brazorobotico.72
3.3.2. CONTROL PREALIMENTADO <strong>DE</strong> PAR CALCULADOEl par calculado adaptativo o par calculado trata de resolver este problema conuna identificación paramétrica en línea de las matrices D y N. De nuevo, lasdificultades aparecen a la hora de asegurar la estabilidad del sistema y de suimplantación en tiempo real. En concreto, la convergencia del algoritmo deidentificación no está asegurada, por cuanto que los valores que toman lasseñales qd y q no están seleccionados con vistas a la identificación del modelo,sino que son consecuencia de las tareas encomendadas al robot.Asimismo, el cálculo en tiempo real de las matrices D y N es extremadamentelaborioso.73
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