Capitolo 6 Il Sistema Satellitare GPS 6.1 – Descrizione del sistema ...
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con k<br />
rotazione espressa da:<br />
t istante di riferimento temporale e R ( ) R ( − i )<br />
R<br />
z<br />
R<br />
( − λ )<br />
x<br />
k<br />
⎡cos<br />
=<br />
⎢<br />
⎢<br />
sen<br />
⎢⎣<br />
0<br />
⎡1<br />
⎢<br />
( − λk<br />
) − sen(<br />
− λk<br />
)<br />
( − λ ) cos(<br />
− λ )<br />
( ) ( ) ( )<br />
( ) ( ) ⎥ ⎥⎥<br />
− ik<br />
=<br />
⎢<br />
0 cos − ik<br />
− sen − ik<br />
⎢0<br />
sen − i cos − i<br />
⎣<br />
k<br />
0<br />
k<br />
246<br />
0<br />
Figura 6.23 -<br />
z<br />
k<br />
x<br />
<strong>Capitolo</strong> 6 <strong>–</strong> <strong>Il</strong> <strong>GPS</strong><br />
− λ due matrici di<br />
k<br />
0<br />
k<br />
0⎤<br />
0<br />
⎥<br />
⎥<br />
,<br />
1⎥⎦<br />
⎤<br />
⎦<br />
k<br />
(6.33)