referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Andere Schulterkonfiguration möglich
Singularitäten (Arm RX/TX)
Singularitäten sind ein charakteristisches Merkmal aller 6-Achsen-Roboter. Sie können als Punkte definiert werden, an
denen der Roboter die Konfiguration ändert. Bei einer Fluchtung zweier Achsen bilden diese eine einzige Achse: Der 6-
Achsen-Roboter verhält sich lokal wie ein 5-Achsen-Roboter. Damit können bestimmte Bewegungen nicht mehr
ausgeführt werden. Das stört bei einer Punktsteuerung nicht: Die vom System generierten Bewegungen sind immer
noch möglich. Bei einer geradlinigen oder kreisförmigen Bewegung jedoch, wird die Bahn dieser Bewegung
vorgeschrieben. Wenn die Bewegung nicht möglich ist, wird während der Bewegung eine Fehlermeldung erzeugt.
ANTIZIPATION VON BEWEGUNGEN
Prinzip
Das System steuert die Bewegungen des Roboters etwa wie ein Autofahrer sein Auto. Es passt die Geschwindigkeit
des Roboters an die Bahngeometrie an. Je früher die Bahn bekannt ist, desto optimaler kann das System die
Geschwindigkeit steuern. Deshalb wartet das System zur Verarbeitung der nächsten Bewegungsanweisungen nicht
darauf, dass die laufende Bewegung zu Ende geführt wird.
Betrachten wir die folgenden Programmzeilen:
movej (A, tool, mDesc)
movej (B, tool, mDesc)
movej (C, tool, mDesc)
movej (D, tool, mDesc)
Es wird vorausgesetzt, dass der Roboter bei Erreichen dieser Programmzeilen stillsteht. Wenn die erste Anweisung
ausgeführt ist, beginnt der Roboter mit der Bewegung zum Punkt A. Das Programm setzt jedoch sofort mit der zweiten
Linie fort, d. h. lange bevor der Roboter den Punkt A erreicht.
Wenn das System die zweite Zeile ausführt, beginnt der Roboter erst mit seiner Bewegung nach A und die Information,
dass der Roboter nach dem Punkt A zum Punkt B gehen soll, wird vom System gespeichert. Das Programm setzt mit
der nächsten Zeile fort: Während der Roboter immer noch auf dem Weg nach A ist, speichert das System bereits die
Bewegung von B nach C. Da das Programm sehr viel schneller läuft als sich der Roboter bewegt, ist dieser
wahrscheinlich immer noch auf dem Weg zu A, wenn die nächste Zeile abgearbeitet wird. Auf diese Weise werden vom
System mehrere der nächsten Punkte gespeichert.
So weiß der Roboter bereits zu dem Zeitpunkt, wo er seine Bewegung zu A beginnt, dass er nach A zu B, dann zu C
und schließlich zu D fahren muss. Wenn die Funktion Glättung aktiv ist, weiß das System, dass der Roboter erst am
Punkt1 D anhalten muss. Es kann daher stärker beschleunigen, als wenn es sich darauf vorbereiten müsste, in B oder
C anzuhalten.
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