referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

TYP CONFIG
Die Konfiguration eines kartesischen Punktes gehört zu den komplexeren Funktionen und kann beim ersten Lesen
übergangen werden.
Einleitung
Im Allgemeinen hat der Roboter mehrere Möglichkeiten, eine in kartesischen Koordinaten angegebene Position
anzufahren.
Diese verschiedenen Möglichkeiten werden "Konfigurationen" genannt. Die nachfolgende Zeichnung zeigt zwei
verschiedene Konfigurationen:
Zwei verschiedene Konfigurationen, um denselben Punkt zu erreichen: P
In bestimmten Fällen ist es wichtig, anzugeben, welche der möglichen Konfigurationen zulässig sind und welche
verboten werden sollen. Um dieses Problem zu lösen, können mit dem Typ point dank des nachstehend definierten
Feldes des Typs config die zulässigen Roboterkonfigurationen spezifiziert werden.
Definition
Typ config ermöglicht die Definition der erlaubten Konfigurationen für eine bestimmte kartesische Position.
Er hängt vom verwendeten Armtyp ab.
Für einen Stäubli RX/TX-Arm ist der Typ config ein strukturierter Typ mit folgenden Feldern in der nachstehenden
Reihenfolge:
shoulder Konfiguration der Schulter
elbow Konfiguration des Ellenbogens
wrist Konfiguration des Handgelenks
Für einen Stäubli RS-Arm ist der Typ config auf das Feld Shoulder begrenzt:
shoulder Konfiguration der Schulter
Die Felder shoulder, elbow und wrist können folgende Werte annehmen:
shoulder
righty Konfiguration der Schulter righty vorgeschrieben
lefty Konfiguration der Schulter lefty vorgeschrieben
ssame Andere Schulterkonfiguration verboten
sfree Beliebige Konfiguration der Schulter
P P
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