referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

TASKS
Definition
Eine Task ist ein Programm, das zu einem gegebenen Zeitpunkt ausgeführt wird.
In einer Applikation befinden sich typischerweise Tasks für die Armbewegungen, eine Task Automat, eine Task für die
Benutzerschnittstelle, eine Task für die Überwachung der Sicherheitssignale, Kommunikationstasks usw..
Eine Task ist durch folgende Elemente gekennzeichnet:
• Namen: Bezeichnung der Task, die im System nur einmal vorkommt
• Priorität: Parameter für Ablaufsteuerung der Tasks
• Programm: Einsprungstelle (und Aussprungstelle) der Task
• Status: aktiv oder beendet
• die nächste auszuführende Anweisung (mit Kontext)
Fortsetzen nach einer Fehlermeldung
Wenn eine Anweisung zu einer Fehlermeldung geführt hat, wird die Task unterbrochen. Mit der Anweisung
taskStatus() kann die Fehlerursache ermittelt werden. Anschließend wird die Task mit der Anweisung taskResume()
fortgesetzt. Wenn die Störungsursache behoben werden konnte, macht das Programm in der Zeile weiter, in der die
Task unterbrochen wurde. Andernfalls muss vor oder nach dieser Zeile begonnen werden.
Starten und Beenden der Applikation
Zum Starten einer Applikation wird ihr Programm start() in einer Task mit dem Namen der Applikation, dem
nachgestellten Zeichen ’~’ und der Priorität 10 ausgeführt.
Zum Beenden einer Applikation wird ihr Programm stop() in einer Task mit dem Namen der Applikation, dem ein ’~’
vorangestellt ist, und der Priorität 10 ausgeführt.
Wird eine VAL3-Applikation von der Benutzerschnittstelle der CS8 aus unterbrochen, so wird die Start-Task, falls sie
noch vorhanden ist, augenblicklich gelöscht. Dann wird das Programm stop() ausgeführt, worauf alle noch nicht
ausgeführten Tasks der Applikation in der umgekehrten Reihenfolge ihrer Erstellung gelöscht werden.
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