referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Weitere Magazine

Empfehlungen

Info

Anweisungen Syntax config config(joint Position) config config(joint Position) Funktion Überträgt die Roboterkonfiguration für die Gelenkposition Position. Parameter joint Position Ausdruck des Typs Gelenkposition Siehe auch point here(tool Werkzeug, frame Markierung) joint herej() 90 / 122 D28056202B - 06/2005
REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2 BEWEGUNGSSTEUERUNG BEWEGUNGSSTEUERUNG Um eine Roboterbahn zu definieren, genügt es nicht, nur eine Reihe von Punkten anzugeben. Es müssen außerdem die Art der zwischen diesen Punkten verwendeten Bahnen (Kurven- oder Geradenabschnitte) sowie die Art der Anschlüsse zwischen diesen Abschnitten und schließlich die Geschwindigkeitsparameter für diese Bewegung festgelegt werden. Dieses Kapitel gibt eine Einführung in Punkt-zu-Punkt-Bewegungen und geradlinige Bewegungen (Anweisungen movej und movel) und beschreibt, wie die Parameter des Bewegungsdeskriptors (Typ mdesc) zu verwenden sind. Bewegungstypen: Punkt-zu-Punkt, geradlinig, kreisförmig Roboterbewegungen werden vor allem mit den Anweisungen movej, movel und movec programmiert. Mit movej werden Punkt-zu-Punkt-Bewegungen, mit movel geradlinige Bewegungen und mit movec kreisförmige Bewegungen ausgeführt. Bei einer Punkt-zu-Punkt-Bewegung ist nur der Endpunkt (kartesischer Punkt oder Gelenkpunkt) von Bedeutung. Zwischen dem Anfangs- und dem Endpunkt folgt das Werkzeugzentrum einer vom System definierten Kurve, um die Bewegungsgeschwindigkeit zu optimieren. Anfans- und Endposition Dagegen bewegt sich der Werkzeugmittelpunkt bei einer geradlinigen Bewegung entlang der vorgegebenen Geraden. Die Orientierung wird zwischen der Ausgangs- und Endorientierung des Werkzeugs linear interpoliert. Z X Y Initial position Final position Geradlinige Bewegung D28056202B - 06/2005 91 / 122 X Z Y
Seite 1 und 2:
© Stäubli Faverges 2005 D28056202
Seite 3 und 4:
REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.
Seite 5 und 6:
Seite 7 und 8:
Seite 9 und 10:
Seite 11 und 12:
Seite 13 und 14:
Seite 15 und 16:
Seite 17 und 18:
Seite 19 und 20:
Seite 21 und 22:
Seite 23 und 24:
Seite 25 und 26:
Seite 27 und 28:
Seite 29 und 30:
Seite 31 und 32:
Seite 33 und 34:
Seite 35 und 36:
Seite 37 und 38:
Seite 39 und 40: REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.
Seite 89: REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.
Alle anzeigen

referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Erfolgreiche ePaper selbst erstellen

Template löschen?

Als Template speichern?