referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Syntax
void stopMove()
void stopMove()
Funktion
Hält den Arm während der Bewegung an und hebt die programmierte Freigabe der Bewegung vorübergehend auf.
ACHTUNG:
Diese Anweisung bewirkt sofortige Rückkehr, die VAL3-Task wartet zur Ausführung der
folgenden Task nicht auf den Stillstand des Arms.
Zum Anhalten des Roboters werden die kinematischen Parameter der laufenden Bewegung verwendet.
Die Bewegung kann erst nach Ausführung der Anweisung restartMove() oder resetMotion() fortgesetzt werden.
Nicht programmierte Bewegungen (manuelles Verfahren) bleiben weiterhin möglich.
Zum Beispiel
wait (dSignal==true) // Warten auf ein Signal
stopMove() // Anhalten des Roboters während der Bewegung
restartMove() // Erneutes Anfahren des Roboters auf der gleichen Bahn
Siehe auch
void restartMove()
void resetMotion(), void resetMotion(joint Start)
void resetMotion(), void resetMotion(joint Start)
Syntax
void resetMotion()
void resetMotion(joint Start)
Funktion
Hält den Roboterarm während der Bewegung an und löscht alle gespeicherten Bewegungsanweisungen.
ACHTUNG:
Diese Anweisung bewirkt sofortige Rückkehr, die VAL3-Task wartet zur Ausführung der
folgenden Task nicht auf den Stillstand des Arms.
Wenn die programmierte Freigabe der Bewegung durch die Anweisung stopMove() aufgehoben worden war, wird sie
wieder hergestellt.
Wenn die Anfangs-Winkelposition Start festgelegt ist, so kann die nächste Bewegungsanweisung nur von dieser
Position aus durchgeführt werden: Es ist zunächst eine Anschluss-Bewegung erforderlich, um zu Start
zurückzukehren.
Ist keine Winkelposition festgelegt, so wird die nächste Bewegungsanweisung von der aktuellen Position des Arms
ausgeführt, egal, wo sich dieser befindet.
Siehe auch
bool isEmpty()
void stopMove()
void autoConnectMove(bool aktiv), bool autoConnectMove()
108 / 122 D28056202B - 06/2005