referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Drehung des Koordinatensystems bezüglich folgender Achse: Y’
x = x’
x’’
Zum Schluss wird das Koordinatensystem um 20° um die Achse z’’ des im vorherigen Schritt erhaltenen
Koordinatensystems gedreht. Das neue Koordinatensystem (x’’’,y’’’,z’’’) hat die durch rx, ry, rz definierte Orientierung.
Die Achsen z’’ und z‘’’ sind deckungsgleich.
Drehung des Koordinatensystems bezüglich folgender Achse: Z’’
x = x’
x’’
z’’
z’’
x’’’
30°
z’
z’
z
z
Die Position des Koordinatensystems R2 (grau) in Bezug auf R1 (schwarz) ist Folgende:
x = 250mm, y = 350 mm, z = 450mm, rx = 20°, ry = 10°, rz = 30°
Die Werte rx, ry und rz sind Modulo 360 Grad definiert. Die vom System berechneten Werte für rx, ry und rz liegen
damit immer zwischen -180 und +180. Damit bleiben noch mehrere Werte für rx, ry, und rz möglich: Das System sorgt
dafür, dass mindestens zwei der Koordinaten zwischen -90 und 90 liegen. Wenn ry 90° (modulo 180) beträgt, wird rx =
0 gewählt.
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10°
y’’’
y’ = y’’
y
y’ = y’’
y