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Syntax bool isEmpty() bool isEmpty() Funktion Überträgt true, wenn alle Bewegungsanweisungen ausgeführt sind, und false, wenn noch mindestens eine Anweisung ansteht. Zum Beispiel // Wenn noch Anweisungen anstehen if ! isEmpty() // Roboter anhalten und Anweisungen löschen resetMotion() endIf Siehe auch void waitEndMove() void resetMotion(), void resetMotion(joint Start) Syntax bool isSettled() bool isSettled() Funktion Überträgt true, wenn der Roboter gestoppt ist, und false, wenn seine Position noch nicht stabilisiert ist. Die Position wird als stabilisiert betrachtet, wenn der Positionsfehler für jede Achse während 50 ms weniger als 1% der maximal zulässigen Position beträgt. Siehe auch bool isEmpty() void waitEndMove() Syntax void autoConnectMove(bool aktiv), bool autoConnectMove() void autoConnectMove(bool aktiv) bool autoConnectMove() Funktion Im ferngesteuerten Modus ist die Anschlussbewegung automatisch, wenn der Arm sich sehr nahe an seiner Bahn bewegt (Abstand kleiner als der maximal erlaubte Widerstandsfehler). Ist der Arm zu weit von seiner Bahn entfernt, findet die Anschlussbewegung automatisch oder unter manueller Kontrolle gemäß dem in der Anweisung autoConnectMove definierten Modus statt.: automatisch, wenn aktiv den Wert true hat, unter manueller Kontrolle, wenn der Wert aktiv gleich false ist. Bei Benutzung ohne Parameter, gibt autoConnectMove den üblichen Modus der Anschlussbewegung an. Standardmäßig erfolgt die Anschlussbewegung bei ferngesteuerten Betrieb manuell. ACHTUNG: Unter normalen Einsatzbedingungen stoppt der Arm bei einem Notaus auf seiner Bahn. Demzufolge kann der Arm im ferngesteuerten Modus unabhängig von dem in der Anweisung autoConnectMove definierten Modus der Anschlussbewegung automatisch neu starten. Siehe auch void resetMotion(), void resetMotion(joint Start) 110 / 122 D28056202B - 06/2005
REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2 OPTIONEN AUSGEGLICHENE BEWEGUNGEN MIT KRAFTSTEUERUNG Prinzip Bei einer Standard-Bewegungssteuerung verschiebt sich der Roboter zur geforderten Position mit programmierten Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerten. Kann der Arm der Steuerung nicht folgen, so wird von den Motoren bei ihrem Versuch zur gewünschten Position zu gelangen eine steigende Kraft gefordert. Weicht die angesteuerte Position zu stark von der tatsächlichen Position ab, oder ist die nötige Kraft zu groß, so ergibt sich ein Systemfehler,welcher die Energieversorgung des Arms unterbricht. Der Roboter ist "ausgleichfähig" (compliant), wenn er gewisse Abweichungen der angesteuerten Position von der tatsächlichen Position erlaubt. Die Steuerung CS8 kann so programmiert werden, dass sie auf ihrer Bahn ausgleichfähig ist. Das heißt, sie kann einen Verzug oder eine Voreilung auf der programmierten Bahn durch Steuerung der auf den Arm ausgeübten Kraft ausgleichen. Hingegen wird keinerlei räumliche Abweichung von der Bahn toleriert. In der Praxis können ausgeglichene Bewegungen der CS8 dem Arm eine Verfolgung seiner Bahn ermöglichen, auch wenn er von äußeren Kräften geschoben oder gebremst wird. Gleichermaßen kann der Arm mit einem Objekt in Berührung treten, wobei die vom Arm auf dieses Objekt ausgeübte Kraft gesteuert wird. Programmierung Ausgeglichene Bewegungen werden wie Standardbewegungen mit den Anweisungen movelf() und movejf() programmiert, wobei ein zusätzlicher Parameter die vom Arm ausgeübte Kraft steuern kann. Während der ausgeglichenen Bewegung erfolgen Geschwindigkeits- und Beschleunigungsbegrenzungen wie bei Standardbewegungen mittels des Bewegungsdeskriptors. Die Bewegung kann auf der Bahn in beiden Richtungen erfolgen. Ausgeglichene Bewegungen können untereinander oder mit Standardbewegungen verkettet werden: Nach Erreichen der Zielposition fährt der Roboter mit dem folgenden Bewegungsbefehl fort. Die Anweisung waitEndMove() ermöglicht es, das Ende einer ausgeglichenen Bewegung abzuwarten. Die Anweisung resetMotion() bricht alle programmierten Bewegungen, sowohl standardmäßige als auch ausgeglichene, ab. Nach Ausführung von resetMotion() ist der Roboter nicht mehr ausgleichfähig (compliant). Die Anweisungen stopMove() und restartMove() können auch auf ausgeglichene Bewegungen zur Anwendung kommen: stopMove() erzwingt Geschwindigkeit 0 für die in Ausführung befindliche Bewegung. Handelt es sich um eine ausgeglichene Bewegung, so wird diese gestoppt und der Roboter ist bis zur nächsten Ausführung von restartMove() nicht mehr ausgleichfähig (compliant). Schließlich ermöglicht es die Anweisung isCompliant(), vor Zulassung der Einwirkung einer äußeren Kraft auf den Roboterarm sicherzustellen, dass der Roboter ausgleichfähig ist. Steuerung der Kraft Wurde für den Kraftparameter der Wert null festgelegt, so ist der Arm passiv, das heißt, er verschiebt sich nur unter Einwirkung einer äußeren Kraft. Bei positivem Wert des Kraftparameters ist die Bewegung für automatische Verschiebung des Arms zu seiner Endposition programmiert: Der Arm verschiebt sich selbst, kann jedoch durch eine äußere Einwirkung, die sich seinem Antrieb überlagert, gebremst oder beschleunigt werden. Bei negativem Wert des Kraftparameters wird der Arm durch eine äußere Kraft in seine Ausgangsposition überführt: In diesem Fall ist zur Verschiebung des Arms eine den angewiesenen Wert übertreffende äußere Kraft erforderlich. Der Kraftparameter wird in Prozent der maximalen Belastbarkeit des Arms ausgedrückt. Bei 100% übt der Arm eine der maximalen Belastbarkeit entsprechende Kraft in Richtung der angesteuerten Position aus. Bei Drehbewegungen entsprechen 100% dem für den Arm zulässigen maximalen Drehmoment. Wenn Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Arms die im Bewegungsdeskriptor festgelegten Werte erreichen, so widersetzt sich der Roboter mit aller ihm zur Verfügung stehenden Leistung jeglichen Versuchen, diese Werte zu erhöhen. D28056202B - 06/2005 111 / 122
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