referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de
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REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2<br />
Syntax<br />
bool isCalibrated()<br />
Funktion<br />
Überträgt <strong>de</strong>n Kalibrierstatus <strong>de</strong>s Roboters:<br />
true: Alle Roboterachsen sind kalibriert<br />
false: Min<strong>de</strong>stens eine Roboterachse ist nicht kalibriert<br />
bool isCalibrated()<br />
num workingMo<strong>de</strong>(), num workingMo<strong>de</strong>(num& Status)<br />
Syntax<br />
num workingMo<strong>de</strong> (num& Status)<br />
num workingMo<strong>de</strong>()<br />
Funktion<br />
Überträgt die aktuelle Betriebsart <strong>de</strong>s Roboters:<br />
Modus Status Betriebsart Status<br />
0 0 Ungültig o<strong>de</strong>r Transition -<br />
0<br />
Programmierte Bewegung<br />
1 Anschlussbewegung<br />
2 Drehbewegung (Joint)<br />
1<br />
3 Handbetrieb<br />
Translationsbewegung (World)<br />
4 Tool (Tool)<br />
5 zum Punkt (User)<br />
6 Hold<br />
0<br />
programmierte Bewegung (250 mm/s)<br />
2<br />
1<br />
2<br />
Test<br />
Anschlussbewegung (250 mm/s)<br />
programmierte schnelle Bewegung<br />
3 Hold<br />
0<br />
Move (programmierte Bewegung)<br />
3<br />
1 Local<br />
Move (Anschlussbewegung)<br />
2 Hold<br />
0<br />
Move (programmierte Bewegung)<br />
4<br />
1 Remote<br />
Move (Anschlussbewegung)<br />
2 Hold<br />
Parameter<br />
num& Status Variable numerischen Typs.<br />
D28056202B - <strong>06</strong>/<strong>2005</strong> 67 / 122
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