referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de
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REFERENZANLEITUNG VAL3 - Version 5.2<br />
Zum Freifahren und zur Annäherung wer<strong>de</strong>n gera<strong>de</strong> Bahnabschnitte verwen<strong>de</strong>t. Die Hauptbewegung ist dagegen eine<br />
Punkt-zu-Punkt-Bewegung, da dieser Teil <strong>de</strong>r Bahn keine genaue geometrische Steuerung erfor<strong>de</strong>rt, son<strong>de</strong>rn vielmehr<br />
möglichst rasch zurückgelegt wer<strong>de</strong>n soll.<br />
Hinweis:<br />
Bei bei<strong>de</strong>n Bewegungstypen hängt die Geometrie <strong>de</strong>r Bahn nicht von <strong>de</strong>r Geschwindigkeit ab,<br />
mit <strong>de</strong>r die Bewegungen ausgeführt wer<strong>de</strong>n. Der Roboter fährt immer <strong>de</strong>n gleichen Punkt an.<br />
Dieser Umstand ist bei <strong>de</strong>r Entwicklung von Applikationen beson<strong>de</strong>rs wichtig. Man kann mit<br />
langsamen Bewegungen beginnen und die Geschwindigkeit nach und nach erhöhen, ohne dabei<br />
die Bahn <strong>de</strong>s Roboters zu än<strong>de</strong>rn.<br />
Verkettung von Bewegungen<br />
Glättung<br />
Sehen wir uns das Beispiel <strong>de</strong>s U-Zyklus im letzten Abschnitt an. Ohne beson<strong>de</strong>re Maßnahmen zur Verkettung <strong>de</strong>r<br />
Bewegungen wür<strong>de</strong> <strong>de</strong>r Roboter an <strong>de</strong>n Punkten DEGAGE und DEPOSE anhalten, <strong>de</strong>nn die Bahn hat an diesen<br />
Stellen einen Knick. Das wür<strong>de</strong> unnötig Zeit kosten, außer<strong>de</strong>m ist das genaue Anfahren dieser Punkte gar nicht<br />
erfor<strong>de</strong>rlich.<br />
Durch Glättung <strong>de</strong>r Bahn in <strong>de</strong>r Umgebung <strong>de</strong>r Punkte DEGAGE und APPRO lässt sich die Dauer <strong>de</strong>r gesamten<br />
Bewegung erheblich verkürzen. Hierzu dient das Feld blend im Bewegungs<strong>de</strong>skriptor. Wenn <strong>de</strong>r Wert in diesem Feld<br />
auf off steht, hält <strong>de</strong>r Roboter an je<strong>de</strong>m Punkt an. Wenn dieser Parameter jedoch auf joint gesetzt wird, wird die Bahn<br />
in <strong>de</strong>r Umgebung dieser Punkte geglättet und <strong>de</strong>r Roboter hält beim Überfahren <strong>de</strong>r Punkte nicht mehr an.<br />
Wenn das Feld blend <strong>de</strong>n Wert joint annimmt, müssen zwei weitere Parameter spezifiziert wer<strong>de</strong>n: leave und reach.<br />
Mit diesen Parametern wird festgelegt, in welcher Entfernung vom Zielpunkt die theoretische Bahn verlassen (Beginn<br />
<strong>de</strong>r Glättung) und in welcher Entfernung vom Zielpunkt sie wie<strong>de</strong>r eingenommen wird (En<strong>de</strong> <strong>de</strong>r Glättung).<br />
Definition <strong>de</strong>r Entfernungen: ’leave’ / ’reach’<br />
LEAVE<br />
REACH<br />
Zum Beispiel:<br />
Betrachten wir das Programm im Kapitel "Bewegungstypen:Punkt-zu-Punkt und geradlinig". Das vorhergehen<strong>de</strong><br />
Bewegungsprogramm kann geän<strong>de</strong>rt wer<strong>de</strong>n:<br />
mDesc.blend = joint<br />
mDesc.leave = 50<br />
mDesc.reach = 200<br />
movel(DEGAGE, tool, mDesc)<br />
mDesc.leave = 200<br />
mDesc.reach = 50<br />
movej(APPRO, tool, mDesc)<br />
mDesc.blend = OFF<br />
movel(DEPOSE, tool, mDesc)<br />
D28056202B - <strong>06</strong>/<strong>2005</strong> 93 / 122
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