referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

Begrenzungen
Für ausgeglichene Bewegungen gelten folgende Begrenzungen:
- Am Anfang oder Ende einer ausgeglichenen Bewegung kann kein Glätten erfolgen: der Arm muss am
Anfang und am Ende einer ausgeglichenen Bewegung stoppen.
- Der Arm kann bei einer ausgeglichenen Bewegung zu seinem Ausgangspunkt zurückkehren, jedoch nicht
über diesen hinausfahren: Er stoppt in einem solchen Fall schlagartig am Ausgangspunkt.
- Die auf den Arm ausgeübte Kraft (im Kraftparameter festgelegt) kann 1000% nicht überschreiten. Die für
die Kraft geltende Präzision ist durch innere Reibungen begrenzt. Sie hängt stark von der Position des
jeweiligen Roboterarms und der gesteuerten Bahn ab.
- Lange ausgeglichene Bewegungen erfordern viel internen Speicherplatz. Reicht der Speicher des
Systems nicht aus, um die Bewegung vollständig zu beenden, so wird ein Ausführungsfehler erzeugt.
Anweisungen
void movejf(joint Position, tool Werkzeug, mdesc desc, num Kraft)
Syntax
void movejf(joint Position, tool Werkzeug, mdesc desc, num Kraft)
Funktion
Speicherung einer ausgeglichenen Gelenkbewegung zu Position Position, mit dem Werkzeug Werkzeug, den
Bewegungsparametern desc und einem gesteuerten Kraftwert Kraft.
Der gesteuerte Kraftwert Kraft wird in Prozent der maximalen Belastbarkeit des Arms ausgedrückt. Er muss innerhalb
±1000% liegen.
ACHTUNG:
Das System wartet nicht auf das Ende der Bewegung, um zur nächsten VAL3-Anweisung
weiterzugehen: Es können mehrere Bewegungsanweisungen vorab gespeichert werden. Wenn
nicht mehr genügend Speicherplatz für eine neue Anweisung verfügbar ist, wird mit der
Ausführung gewartet, bis die Speicherung möglich ist.
Die verschiedenen Parameter der Bewegung sind zu Beginn des vorliegenden Kapitels genauer erklärt.
Bei ungültigen Werten von desc oder Kraft wird ein Ausführungsfehler erzeugt, ebenfalls, wenn der Wert von Position
außerhalb der Softwareanschläge liegt, wenn die vorangehende Bewegung eine Glättung fordert oder wenn ein zuvor
aufgezeichneter Bewegungsbefehl nicht ausgeführt werden kann (Zielposition nicht erreichbar).
Parameter
tool Werkzeug Ausdruck des Typs Werkzeug.
mdesc desc Ausdruck des Typs Bewegungsdeskriptor
joint Position Ausdruck des Typs Gelenkposition
num Kraft Ausdruck des Typs num
Siehe auch
void movelf(point Punkt, tool Werkzeug, mdesc desc, num Kraft)
bool isCompliant()
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