referenzanleitung val3 d28056202b - 06/2005 - eule-roboter.de

TYP MDESC
Definition
Mit dem Typ mdesc können die Parameter einer Bewegung festgelegt werden (Geschwindigkeit, Beschleunigung,
Glättung).
Der Typ mdesc ist ein strukturierter Typ mit folgenden Feldern in der nachstehenden Reihenfolge:
num accel Maximal zulässige Winkelbeschleunigung, angegeben in % der Nennbeschleunigung des
Roboters.
num vel Maximal zulässige Winkelgeschwindigkeit, angegeben in % der Nenngeschwindigkeit des
Roboters.
num decel Maximal zulässige Abbremsung des Gelenks, angegeben in % der nominalen Abbremsung
des Roboters.
num tvel Maximal zulässige Lineargeschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts in mm/s oder inch/s je
nach Längeneinheit des Programms.
num rvel Maximal zulässige Winkelgeschwindigkeit des Werkzeugs in Grad/s.
blend
blend
Ausführliche Beschreibung der verschiedenen Parameter, siehe Kapitel Bewegungssteuerung.
Eine Variable des Typs mdesc wird vorprogrammiert auf {100,100,100,5000,1000,off,50,50} initialisiert, wenn die
Längeneinheit des Projekts Millimeter ist und auf {100,100,100,2000, 1000, off, 20, 20}, wenn die Längeneinheit Inch
ist.
Operatoren
Mit zunehmender Priorität:
Glättungsart: off (keine Glättung) oder joint (mit Glättung).
num leave Bei Glättung (joint), die Entfernung vom Zielpunkt bei der die Glättung zum nächsten Punkt
beginnt, angegeben in mm oder inch, je nach Längeneinheit des Programms.
num reach Bei Glättung (joint), die Entfernung vom Zielpunkt bei der die Glättung zum nächsten Punkt
endet, angegeben in mm oder inch, je nach Längeneinheit des Programms.
mdesc = Weist jedes Feld desc2 dem entsprechenden Feld der
Variablen desc1 zu.
bool != Überträgt true, wenn sich desc1 und desc2 in
mindestens einem Feld unterscheiden.
bool == Überträgt true, wenn die Werte der Felder in desc1
und desc2 gleich sind.
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